引言在人工智能（AI）和机器人学中，路径规划与导航是一个至关重要的课题。机器人在复杂的环境中，必须能够根据环境信息和目标要求，自动计算一条从起始位置到目标位置的最优或可行的路径。路径规划不仅仅是关于如何找到目标位置，还涉及如何在多变、动态的环境中避免障碍、实现效率和安

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上一章用了牛顿欧拉递推式的动力学方程求解了6自由度机器人的各关节动力。具体可以看我的上一篇博客。【机器人学】4-2.六自由度机器人动力学-牛顿欧拉递推式【附MATLAB代码】这篇文章主要介绍拉格朗日方程求解机械臂的动力学。        几乎所有的书上，在

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