• 2024-11-01【机器人学导论】简明学习笔记2.1——空间描述和变换(1/2)
    主要参考学习资料:《机器人学导论(第4版)》JohnJ.Craig著台大机器人学之运动学——林沛群(本文插图来自该课程课件)本章前置知识:矢量和矩阵的四则运算-单位矩阵-转置矩阵-逆矩阵-正交矩阵码字不易,求点赞收藏(´•ω•̥`)有问题欢迎评论区讨论~目录空间描述和变换描
  • 2024-10-30【机器人学导论】简明学习笔记1——概述
    主要参考学习资料:《机器人学导论(第4版)》JohnJ.Craig著台大机器人学之运动学——林沛群前置课程:博主目前只对线性代数和理论力学方面有一定基础,学习过程中遇到额外必要的前置知识我会做补充或者开辟新的知识笔记专栏笔记特点:简明扼要,对学习资料进行消化调整辅助理解码
  • 2024-10-24机器人领域期刊和会议(2)
    目前机器人期刊的中科院分区,分区表主要分为基础版和升级版,在2022年之前是并存过渡的状态(由基础版向升级版过渡),截至2022年时只发布升级版,因此本部分主要更新中科院分区表2022年升级版ROBOTICS机器人学小类学科内容。期刊:主要推荐中科院分区二区以上的文章,优先看,并不是说分区靠
  • 2024-09-03【机器人学】7-4.六自由度机器人自干涉检测-两圆柱体空间关系【附MATLAB代码】
    目录前言     公式推导MATLAB代码前言             前面介绍了两个圆柱的旋转变换,已将两个圆柱体旋转到了比较好分析的位置,下面将正式分析两个圆柱体的位置关系。会借用投影的思想。 一 根据机械臂的几何数据以及DH参数,确定机械臂等效的圆
  • 2024-08-30【机器人学】7-3.六自由度机器人自干涉检测-圆柱体的旋转变换【附MATLAB代码】
        前言        上一章确定了机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标,这篇文章将解决算法三个核心中的第二个核心:        一 根据机械臂的几何数据以及DH参数,确定机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标。        二 将一个圆柱
  • 2024-08-28机器人学导论之连杆参数
    目录一、连杆参数[1]二、将下肢看作二连杆结构1三、将下肢看作二连杆结构2四、参考文献一、连杆参数[1]1.1关节角         =绕轴,从旋转到的角度。备注:从z轴正方向看,顺时针为正,逆时针为负。图1平面三连杆操作臂 以图1为例子, 表示从旋转到的角度,从
  • 2024-08-15奇异值分解在机器人学中的应用
    本文内容主要翻译自Maciejewski,A.A.andKlein,C.A.(1989)‘TheSingularValueDecomposition:ComputationandApplicationstoRobotics’,_TheInternationalJournalofRoboticsResearch_一文中的部分章节奇异值分解(SingularValueDecomposition,SVD)在机器人学
  • 2024-07-02【机器人学】4-3.六自由度机器人动力学-拉格朗日方程【附MATLAB代码】
    上一章用了牛顿欧拉递推式的动力学方程求解了6自由度机器人的各关节动力。具体可以看我的上一篇博客。【机器人学】4-2.六自由度机器人动力学-牛顿欧拉递推式【附MATLAB代码】这篇文章主要介绍拉格朗日方程求解机械臂的动力学。        几乎所有的书上,在
  • 2024-06-22【机器人学】4-1.六自由度机器人动力学-开篇-基础知识
        从现在开始进入机器人动力学。前面的正逆解和雅克比矩阵只是开胃小菜,动力学开始进入微观控制层面,难度也比前面的章节难一些,我打算用3个小结带大家入门机器人动力学。在实际的动力学中,质量分布都是已知的,不需要求解。这一章就先到这里,以上4个基础知识足够
  • 2024-05-27ROS2入门21讲__第21讲__ROS2应用与进阶攻略
    资源汇总常用框架自主导航比如移动机器人基本都会具备的自主导航功能,ROS2提供了完整的自主导航系统框架和各种实现好的算法,即便我们不开发任何代码,也可以在自己的机器人上,使用这套系统,快速实现自主导航的基本功能。大家如果要进行相关的应用开发,可以参考这个链接中的内容:
  • 2024-01-07《基于树莓派和Arduino入门机器人学:使用Python和OpenCV》-第二版
    书籍:BeginningRoboticswithRaspberryPiandArduino:UsingPythonandOpenCV,2nd作者:JeffCicolani出版:Apress本文内容转载自公众号【一点人工一点智能】关注51CTO@一点人工一点智能,了解更多移动机器人&人工智能信息01 书籍介绍学习如何使用树莓派与Arduino结合来构建具有先
  • 2023-03-01机器人学变换笔记
    基于固定坐标系下平移变换旋转变换复合变换复合变换是由固定参考坐标系或当前运动坐标系的一系列沿轴平移变换和绕轴旋转变换所组成的。任何变换都可以分解为按一
  • 2022-12-20机器人学我表情的样子,让人感到一丝恐惧
    机器之心编辑部物理上的数字孪生:探索精神值得鼓励,但有点吓人。通常,机器人的主要功能是完成一些简单的操作任务,我们希望机器人可以模仿人,让能力尽可能接近人类水平。不论是小
  • 2022-08-13深蓝学院—机器人学基础学习笔记——第一章(环境配置)
    chapter1-homework前言​ 因为课程建议使用ros-melodic版本,但我此前已经在ubuntu20.04安装了ros-noetic版本,安装过程出了点小插曲,故此简单记录下ros-noetic版本下安装T