资源汇总
常用框架
自主导航
比如移动机器人基本都会具备的自主导航功能,ROS2提供了完整的自主导航系统框架和各种实现好的算法,即便我们不开发任何代码,也可以在自己的机器人上,使用这套系统,快速实现自主导航的基本功能。
大家如果要进行相关的应用开发,可以参考这个链接中的内容:
自动驾驶
自动驾驶是当今最为热门的行业之一,也是一种典型的机器人应用。
在ROS社区中,有一个著名的自动驾驶框架——Autoware,包含了自动驾驶中的感知、规划、控制等模块和实现,功能非常丰富,很多商业化的自动驾驶系统,也参考了这个框架。
大家如果对自动驾驶感兴趣,可以参考这几个链接:
https://www.autoware.org/
https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/
路径规划
此外还有机械臂相关的运动规划、碰撞检测、视觉分拣等功能,也都可以使用ROS中的MoveIt框架。
这也是ROS中非常经典的功能,大家可以在这个链接中找到更多内容
MoveIt Motion Planning Framework (ros.org)
机器人学
ROS是机器人开发的工具,重在学习实操技能。至于内功的修炼,就得学习机器人学相关的理论知识,比如《机器人学导论》,被称为机器人工程师人手必备的一本理论书籍,推荐大家仔细阅读。
除此之外,这些都是机器人学的经典著作,每一本书都有对应的中文版本,大家可以结合自身的情况选择。
视频课程
(https://www.bilibili.com/video/av4506104/){:target="_blank"}
台大机器人学之运动学——林沛群(含课件+书籍)_哔哩哔哩_bilibili
(https://www.bilibili.com/video/BV1v4411H7ez){:target="_blank"}
(https://www.youtube.com/watch?v=XTmlhvlmcf8&list=PLL57Sz4fhxLpCXgN0lvCF7aHAlRA5FoFr){:target="_blank"}
古月学院—ROS机器人在线课程分享平台 (guyuehome.com)
(https://class.guyuehome.com/){:target="_blank"}
常用链接
- ROS:https://www.ros.org
- ROS 2 Documentation:ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation
- 古月居:古月居 - ROS机器人知识分享社区
- ROS : https://www.ros.org
- ROS Wiki : Documentation - ROS Wiki
- ROSCon : https://roscon.ros.org
- ROS Robots : robots.ros.org
- Ubuntu Wiki : https://wiki.ubuntu.org.cn
- ROS2 Github : ROS 2 · GitHub
- Gazebo : https://classic.gazebosim.org