一、硬件    包括：            STC89C52RC单片机        sg90舵机（阿克曼转向）        TCRT5000红外模块（黑白线检测）            小车用电机x2（使用L298N电机驱动板驱动）          

    学习完b站keysking老师的视频后写了这篇笔记，主要是学习定时器外部时钟。    用的是TIM2（有ETR,TIM3和TIM4都没有）一、cubemx配置（没加无上限计数）1、开TIM2    选了外部时钟模式1，借助从模式ETR1；        下面改数值15是输入滤波器，因为抖动

目录一、主要功能二、硬件资源三、程序编程四、实现现象一、主要功能开机即两个直流电机运转，然后三个气体传感器，如果超过阈值，即蜂鸣器报警；超声波传感器，如果检测到障碍，电机停止；温度传感器，超过阈值，电机停止，蜂鸣器报警，点亮一个灯；循迹模拟，与电机联动；仿真图：编辑二、

本博客记录本人在使用8051单片机开发4路红外传感器循迹小车时遇到的问题纯小白网上单独购买的51循迹模块，各种模块一般没有配杜邦线需要自己购买。网上购买的小车车模一般带的是可以装四个电池的电池盒，如果装南孚电池只有6v，可能无法同时驱动电机与循迹模块，而且电很快就用

实验用具：                                 openmv4 h7 R2                          立创自己打印的openmv lcd扩展板      

#include<Servo.h>//引用库//因为很多子函数要用这个变量，所以把servo定义称全局变量，作用域是整个代码文件ServomyServo;intleftX=11;intrightX=12;//全速：digitalWrite（2，3左轮；4，5右轮）//调速：analogwrite(pin,0~255)--3，5左轮6，9//analogWrite只支持3，5，6，9，10，11引脚//所

 main.c#include<REGX52.H>#include"time.h"#include"motordriver.h"#include"MoveState.h"#include"follow.h"#include"lanya.h"externunsignedintPWMR;externunsignedintPWML;unsignedi

 SYSCFG配置  代码部分//第一个传感器if(DL_GPIO_readPins(xunji_PORT_PIN1_PORT,xunji_PORT_PIN1_PIN)==xunji_PORT_PIN1_PIN)//黑，不亮高{a=1;}

一、L298N电机驱动模块有什么用？  我们在做单片机智能循迹小车的时候，经常看到上面有一个L298N电机驱动模块一端连接着小车的电机，另一端连接着单片机的IO口。  那为什么没有直接用单片机的IO口控制电机呢？  其中一个原因就是单片机输出的功率较小，不足以驱动电机工作

1、旭日x3派（烧录好系统镜像）2、USB摄像头3、TB66124、小车底盘（直流电机或直流减速电机） 视觉循迹原理x3派读取摄像头图像，转换成灰度图像，从灰度图像中选择第 120 行（图像的一个水平线），遍历第120行的全部320列，根据像素值小于或大于阈值，将相应的值（0 或 1）添加到 date 列表

1.PWM2.USART3.GPIO4.ADC技术部分EXITHC_SR04中断定时器EXIT外部中断属于外设可监测GPIO口的电平信号触发方式上升下降双边PB7与PA7不能同时使用中断与AFIO有关中断引脚选择器只会选择其中一个中断暂停当前正在运行的程序。转而处理中断程序，处理完成后返回原来

一、元器件介绍    TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围（1mm~25mm）内时，红外线被反射回来且强度

  红外循迹小车主要通过红外传感返回的信号来控制，遇到黑线，红外传感熄灭，返回1，遇到白色部分，红外传感常亮，返回0. 先定义pwm，电机和红外。unsignedcharPWMA,PWMB,PWMC,PWMD;//定义PWMsbitENA_1=P1^1;//定义电机转速sbitENB_1=P1^0;sbitENA_2=P1^2;sb

(文章目录)前言最近发现很多小伙伴都想自己制作一辆属于自己的智能小车，从今天开始我准备从选材料开始教大家如何制作一辆智能小车。一、必备器材选择及其作用1.主控制器STM32首先最重要的就是选择主控制器，因为我们需要通过STM32来控制各个模块协调工作。这里我们选择STM32RC

(文章目录)前言本篇文章将带大家学习STM32智能小车的循迹功能。一、红外循迹模块工作原理及接线图红外循迹模块工作原理电路工作描述以其中一路为例TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射的红外线没有被反射回来或者反射回的强度不够大时，红外接收管一直处于

今上午起晚了，一百多个毕设就剩这一个了。也算是为了应付毕设，开卷。 题目：机场智能行李车系统的设计与实现实现行李车定位、非特定人语音识别、循迹避障等，实现一款通过语音交互与乘客进行沟通的可以为机场乘客领路、陪伴乘客完成登机前准备工作的机场智能行李车。需要知识点：嵌入

循迹基础两路、三路、四路、五路、八路循迹。两路循迹2路红外循迹小车，3种转向方式对比@B站.布丁橘长讲解了三种转向方式：（以左转为例）1、左轮停止，右轮正转2、左轮反转，右轮正转3、左轮反转，右轮停止todoPID寻迹

1716届智能车十六届国二代码源程序，基础四轮摄像头循迹识别判断。逐飞tc264龙邱tc264都有能过十字直角三岔路环岛元素均能识别，功能全部能实现打包出的龙邱逐飞都有，代码移植行好，有基础的小伙伴可以参考学习，不用问我带不带指导，压缩包里有视频讲解。本代码只供参考学习使用—————

帮我写一个Arduino循迹小车的程序，小车前面有并列8个红外发射接收传感器，每个红外发射接收传感器为1cm宽，地面循迹的线是大约2cm宽黑色的线，地面其他位置是白色的，要求循迹小车运行的速度快，使用pid算法控制速度实现精准的转向 首先，我们需要定义红外线传感器的引脚和变量：constint

说明：本博客来自本人CSDN博客点击跳转本人csdn博客点击跳转本人个人网站目录说明：本博客来自本人CSDN博客一、思路（仅供参考）二、部分硬件模块介绍1、L298n电机驱动模块2、两路红外循迹模块三、实现1、代码2、运行视频四、总结一、思路（仅供参考）本实验采用两路红外循迹模块单黑线

@目录前言展示一、总体功能描述1.1驱动1.2碰撞1.3变速1.4循迹行进二、模块功能设计2.1TI-RLSK驱动基本功能设计（1）驱动基本功能设计图（2）驱动基本功能设计思路2.2TI-RLSK

记录大佬博客，同时为了让优质的内容能得到更多的传播另有一重要的点是要会从大佬向外辐射，这样就能找到一群大佬了（基本都是编程、游戏相关的云风的BLOG(codingnow.com)