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前言
本篇文章将带大家学习STM32智能小车的循迹功能。
一、红外循迹模块工作原理及接线图
红外循迹模块工作原理
电路工作描述
以其中一路为例
TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线,当发射的红外线没有被反射回来或者反射回的强度不够大时,红外接收管一直处于关闭状态,此时比较器LM393的2脚的电压低于3脚的电压,输出OUT1为低电平,LED1为点亮状态;当红外反射强度足够且被接收到时,比较器LM3932脚的电压大于3脚的电压,输出OUT1为低电平,LED1为熄灭状态。简单的可以理解为遇到黑线灯亮,遇到白线灯灭。
红外循迹模块和STM32的接线图
此红外循迹模块使用到了4个IO口分别接到了STM32的PA4~PA7。
二、cubeMX配置
将红外循迹的4个IO口都设置为上拉输入模式即可。
三、代码解析
find.c
#include "find.h"
#include "Moto.h"
extern TIM_HandleTypeDef htim3;
/*
函数功能:调节小车左右电机PWM
Left:左电机PWM
Right:右电机PWM
*/
void Moto_speed_set(int Left,int Right)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, Right);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, Left);
}
/*
函数功能:循迹
*/
void Find(void)
{
//全是白线前进
if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
{
Moto_speed_set(800,800);
car_move(0);
}
//右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
{
Moto_speed_set(800,0);
car_move(0);
}
//右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
{
Moto_speed_set(800,0);
car_move(0);
}
//右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
{
Moto_speed_set(800,0);
car_move(0);
}
//左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==0))
{
Moto_speed_set(0,800);
car_move(0);
}
//左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
{
Moto_speed_set(0,800);
car_move(0);
}
//左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==1))
{
Moto_speed_set(0,800);
car_move(0);
}
//全是黑线停车
if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
{
Moto_speed_set(0,0);
car_move(2);
}
}
find.h
#ifndef _FIND_H_
#define _FIND_H_
#include "main.h"
#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned short
#define u32 unsigned int
//红外循迹IO口定义
//传感器从右到左 IO1 IO2 IO3 IO4
#define IO1_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4)
#define IO2_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5)
#define IO3_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6)
#define IO4_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7)
void Find(void);
void Moto_speed_set(int Left,int Right);
#endif
总结
循迹代码已经贴出希望大家可以好好理解一下循迹算法的编写。
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