基于51单片机的五路红外循迹小车代码

   红外循迹小车主要通过红外传感返回的信号来控制，遇到黑线，红外传感熄灭，返回1，遇到白色部分，红外传感常亮，返回0.

  先定义pwm，电机和红外。

unsigned char PWMA, PWMB,PWMC,PWMD;   //定义PWM

sbit ENA_1 = P1^1;          //定义电机转速
sbit ENB_1 = P1^0;
sbit ENA_2 = P1^2;
sbit ENB_2 = P1^3;
                            //定义控制电机方向引脚
sbit IN1_1 = P0^4;         //前右轮
sbit IN2_1 = P0^5;
sbit IN3_1 = P0^6;         //前左轮
sbit IN4_1 = P0^7;         
sbit IN1_2 = P0^0;         //后左轮
sbit IN2_2 = P0^1;
sbit IN3_2 = P0^2;         //后右轮
sbit IN4_2 = P0^3;

sbit D1 = P2^5;         //定义红外
sbit D2 = P2^4;
sbit D3 = P2^3;
sbit D4 = P2^2;
sbit D5 = P2^1;
sbit D6 = P2^0;          //右侧红外

再设置定时器

void Timer0_Init ()
{
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;	
	TL0 = 0xA4;
	TH0 = 0xFF;
	TF0 = 0;
	TR0 = 1;
	ET0 = 1;
	EA = 1;
	PT0 = 0;
}

最后根据小车行驶中红外传感器的情况，给左右轮进行pwm调速，以达到转弯，停车的目的。