在硬件篇开始的第一节时，曾提到，我们所使用的开发板单片机是双核240M主频的，但是在后面的开发中我们并没有真正的使用了双核，主频也是使用的默认160MHZ。所以本节带你一起带你一起提升主频并启动双核进行MicoROS的双核。一、双核与RTOS介绍 所谓双核指的是ESP32单片机有两个内核，所

写在前面ESP32集成了两个TensilicaXtensaLX6微处理器（核心0和核心1）。FreeRTOS作为ESP32的操作系统，提供了多任务支持，可以使得这两个核心同时工作。在不使用FreeRTOS的情况下，程序默认跑在核心1上，而核心0主要运行WIFI和bluetooth；如果我们的项目不频繁使用WIFI蓝牙，建议使用多

说明：Zynq®UltraScale+™MPSoC多处理器具有64位处理器可扩展性，将实时控制与软硬引擎相结合，适用于图形、视频、波形和数据包处理应用。该多处理器片上系统器件基于配备通用实时处理器和可编程逻辑的平台。UltraScale+MPSoC多处理器包括三种不同型号（双核、四核和视频代码-c）。配

CG设备典型应用：传感器处理和融合电机控制低成本超声波交通工程概述：Zynq®UltraScale+™MPSoC器件不仅提供64位处理器可扩展性，同时还将实时控制与软硬件引擎相结合，支持图形、视频、波形与数据包处理。三个不同变体包括双应用处理器(CG)器件、四核应用处理器和GPU(EG)器件

双核电脑开启200线程是否会崩溃，这取决于多个因素，包括电脑的具体配置、操作系统、运行的程序以及这些线程的具体任务。理解这一点很重要，因为“线程”这个概念和电脑的物理核心数量并不是直接对应的。多线程与处理器核心首先，我们要区分“物理核心”和“线程”。一个物理核心可以同

基于Xines广州星嵌OMAPL138 DSP+ARM+FPAGA硬件平台、毫米波雷达平台以及大疆的无人机平台,开发了一套将毫米波雷达与单目视觉相融合的无人机自主避障演示系统;并利用该无人机自主避障演示系统做了避障飞行实验,初步验证了融合方案在无人机自主避障飞行中的可行性。    

4.榨干性能-使用双核运行MicroROS写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。在硬件篇开始

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