BUG: Busoff，CAN高短接低快慢恢复时间正常，但通过canoe干扰特定位时间超最短周期时间

项目背景：

项目中，快恢复时间是100ms，最小Tx报文周期也是100ms

问题描述

CAN高短接低快慢恢复时间正常，但通过canoe干扰特定位，时间超最短周期时间

解决方案：

解决方法1：调整offset，10个100ms的tx报文分别偏移0,10…100，这样模拟10ms周期报文发送。
但此方法注意：所有报文都发出的时间的需求要满足大于100ms

解决方法2：在BswM中添加rule和action,在监测到发生busoff时，关闭com通信，使得内部计数清零；busoff消失时，重新打开com。涉及到函数是com_IpduGroupControl()

原因分析：

第一步：首先确认在什么地方时间超了，测试中断时间

void Can_17_McmCan_IsrBusOffHandler(const uint8 HwKernelId,
                                     const uint8 NodeIdIndex)
{
...
      {
          Dio_FlipChannel(DioConf_DioChannel_xxx);//发现中断时间就超了
      }
      Can_17_McmCan_lBusOffHandler(CntrlIndx, CoreGlobalPtr, CoreConfigPtr);

发现中断时，时间就已经超了

第二步：排查是否是硬件还是软件问题

在busoff中断处，打断点，Tec（错误发生计数器）都达到0xF8

第三步：排查是否和任务调度有关系
BswM，CanSM，CoMM，COM