智能驾驶——11.03 摄像头图像处理Pipeline

0 Preface

        前文<摄像头传感器基本概念>已经提到摄像头数据通过<摄像头传感器接口>传输到AD域控制器中，进行进一步的数据处理并提供给算法进行环境识别也就是“感知”环节。摄像头数据进入SOC后有一套流水线进行图像数据处理，SOC设计采用的图像芯片IP不同，所以参与图像处理的模块也大相径庭，但总体基本上遵照着摄像头输入时序处理，数字信号处理，图像去畸变，图像缩放处理，图像显示的路径。

1 图像处理芯片的IPs

        按照图像处理的基本流程，芯片中参与图像处理的主要IP如下：

1.1 ISP

        Arm Mali-C71AE/C78AE图像信号处理器（ISP）能支持多达 4 个实时摄像头或 16 个虚拟摄像头，采用先进降噪技术和动态范围管理，可确保图像清晰、曝光适宜，减少延迟，为驾驶员辅助系统提供高质量图像数据，支持多种数据输出格式，如常见的 RGB、YUV 等，可与各种显示设备和图像处理系统无缝对接，在兼容性方面具有明显优势。