近期有个项目涉及到步进电机的驱动，用到了梯形丝杆直线电机和旋转步进电机，同样的驱动控制，在旋转电机组件运行正常，而在梯形丝杆直线电机组件高速运行时噪声很大。
遇到这个问题，首先怀疑的是结构问题，怀疑电机丝杆和导轨不平行导致，反复重新装配调试，噪声变小了，但是运行了一两天之后，噪声又大起来了。再尝试重新装配电机，已无法减小噪声，又尝试加了润滑油脂，噪声立刻就小了，怀疑是塑胶螺母（与丝杆配套）磨损导致。然而运行一天之后，噪声又恢复了。
此时，基本放弃了从结构方面去查找原因。与电机厂家联系，外接他们的驱动器，各个速度各种细分（8细分、16细分等）进行控制，除了200转/分左右的速度共振引起的噪声，其他速度噪声都很小。厂家技术人员，建议改8细分、4细分等尝试一下。但我觉得厂家的驱动器用16细分可以正常运行，应该与细分关系不大。另一个原因，这是第二版本仪器，上一版本样机同样的驱动硬件以及程序都是正常的。
用一块旧版仪器电路板，接了同样电机控制，发现噪声很小。这时，硬件工程师开始排查新旧两块电路板的差异，先是怀疑电机的滤波电机容值不对，去掉电容之后，问题依旧未解决。继续排查，发现驱动芯片的TMC2226的SPREAD（第10引脚）通过10K电阻接了3.3V高电平，旧版此引脚悬空。去掉上拉电阻，让该引脚悬空，再次测试，问题解决。
此时疑惑了，SPREAD引脚接高电平，为SpreadCycle模式，这个模式支持电机高速运行；而此引脚为低电平时，为StealthChop模式，这个模式仅支持最高每分钟200多转的速度，并且噪声较小。软件驱动程序使用的uart接口配置TMC2226寄存器，使能相关参数。软件配置的是SpreadCycle模式，硬件配置的也是这个模式，难道这两种配置互相影响？找出规格书，仔细看了下，发现了问题。此引脚硬件拉高，会导致软件寄存器配置反转到另一种模式，也就是软件配置的1：SpreadCycle，引脚的上拉电阻导致软件的配置模式改为了0：StealthChop模式，这个模式只能低速运行，高速运行异常（噪声大，空载甚至无法启动）。至此，困扰多天的问题得以解决，可以轻松过周末了。
