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- 本文的原始链接：https://blog.csdn.net/Annlix/article/details/144020301
1. MAVLink 官方文档翻译
待补充
2. 航线任务相关 Message 或 Command
2.1. MISSION_COUNT
- message_id: 44
- SeeAlso: https://mavlink.io/zh/messages/common.html#MISSION_COUNT
该消息由 MAV 发出，并作为MISSION_REQUEST_LIST 的消息相应，这将发起一个写（任务计划）事务。GCS可以通过航路点总数量信息来请求单个任务项目。
| 字段名称 | 类型 | 取值 | 说明 |
|---|---|---|---|
target_system |
uint8_t |
目标系统ID | |
target_component |
uint8_t |
目标 组件 ID | |
count |
uint16_t |
(航路点)序列中的任务项目数量 | |
mission_type MAVLink2扩展字段 |
MAV_MISSION_TYPE |
任务类型 | |
opaque_id MAVLink2扩展字段 1 |
无效：0 |
飞行器内航线任务、地理围栏或集结点编号（仅用于从飞行器下载任务） |
- 该字段用于从飞行器下载一个计划到 GCS
当从GCS 上传航线到飞行器时该字段的值为0
如果计划编号不受支持则该字段的值为0
当前的飞行器内计划编号将在MISSION_CURRENT 上流式传输，这允许GCS来判断任务中的某个部分是否发生了变化并决定是否需要重新上传任务
当飞行器内计划中的某个部分发生变化是，该编号将重新计算（当新的计划上传到飞行器，飞行器将通过MISSION_ACK消息给GCS相应新的编号）
2.2. MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED
- command_id: 178
- SeeAlso: https://mavlink.io/zh/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED
- 这通常使用
MISSION_ITEM_INT(73)包装并传输
该命令用于在特定的位置修改速度和/或调整油门。该值将持续存在，直到它被重写或模式发生改变。
| 参数 (标签) | 说明 | 取值 | 单位 |
|---|---|---|---|
1 (Speed Type: 速度类型) |
设置参数2的速度类型（例如：空速、对地速度等等） | SPEED_TYPE |
|
2 (Speed: 速度) |
速度值（-1 表示不修改，-2 表示回到飞行器默认速度） |
最小: -2 |
m/s |
3 (油门) |
油门值（-1 表示不修改，-2 表示回到飞行器默认油门） |
最小: -2 |
% |
4 |
|||
5 |
|||
6 |
|||
7 |
2.3. MAV_CMD_NAV_TAKEOFF
- command_id: 22
- SeeAlso: https://mavlink.io/zh/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF
这通常使用MISSION_ITEM_INT(73)包装并传输
从地面或手上进行起飞。支持多种起飞模式的飞机（如：VTOL垂起飞行器）应使用当前配置的模式起飞。
| 参数 (标签) | 说明 | 取值 | 单位 |
|---|---|---|---|
1 (Pitch: 俯仰) |
如果有空速传感器，则表示最小俯仰角，如果没有传感器，则为期望俯仰角 | deg | |
2 |
|||
3 |
|||
4 (Yaw: 偏航) |
偏航角（如果有磁力计），如果没有磁力计则会忽略。 NaN 表示使用当前的系统偏航模式（如：偏航到下一个航路点或偏航回家等等） | deg | |
5 (Latitude: 纬度) |
纬度 | ||
6 (Longitude: 经度) |
经度 | ||
7 (Altitude: 高度) |
高度 | m |
2.4. MAV_CMD_NAV_WAYPOINT
- command_id: 16
- SeeAlso: https://mavlink.io/zh/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_WAYPOINT
这通常使用MISSION_ITEM_INT(73)包装并传输
导航到航路点。该命令应当用于任务中（任务外的制导命令请使用 MAV_CMD_DO_REPOSITION）
| 参数 (标签) | 说明 | 取值 | 单位 |
|---|---|---|---|
1 (Hold: 驻留) |
驻留时间(固定翼飞行器将忽略该值的设定，对于旋翼飞行器而言，这将设定飞行器在航路点的驻留时间) | 最小：0 |
s |
2 (Accept Radius: 接受半径) |
接受半径(当飞行器飞抵以航路点为中心，该值为半径的球体时，将视为该以到达该航路点) | 最小：0 |
m |
3 (Pass Radius: 通过半径) |
0 表示通过航路点；大于0则表示允许半径通过航路点。正值表示顺时针，负值表示逆时针。允许控制轨迹 | m |
|
4 (Yaw: 偏航) |
期望的偏航角(旋翼飞行器)。 NaN 表示使用当前的系统偏航模式（如：偏航到下一个航路点或偏航回家等等） | deg | |
5 (Latitude: 纬度) |
纬度 | ||
6 (Longitude: 经度) |
经度 | ||
7 (Altitude: 高度) |
高度 | m |
2.5. MISSION_ITEM_INT
message_id: 73
SeeAlso: https://mavlink.io/zh/messages/common.html#MISSION_ITEM_INT
该消息是用于编码任务项目。发送该消息用于通知在指定设备上设置该任务项目。任务项目可以是局部定位模式的x, y, z (单位: m) 或者是全球定位模式的x: 纬度, z: 经度, y: 高度。局部坐标系是：Z下右手模式(NED1)，全球定位模式是：Z上右手模式(ENU2)。float/integer参数的NaN值和INT32_MAX值将代表可选或默认的值（如：使用组件当前的纬度，偏航角而不是为其指定一个值）。参阅：https://mavlink.io/en/services/mission.html
| 字段名称 | 类型 | 取值 | 说明 |
|---|---|---|---|
target_system |
uint8_t |
目标系统 ID | |
target_component |
uint8_t |
目标组件 ID | |
seq |
uint16_t |
航路点ID（序列数值）。从0开始。每个航路点单调递增。序列之间没有空位（0, 1, 2, 3, 4） | |
frame |
uint8_t |
MAV_FRAME |
航路点的坐标系 |
command |
uint16_t |
MAV_CMD |
航路点的计划操作 |
current |
uint8_t |
false: 0, true: 1 | |
autocontinue |
uint8_t |
自动继续到下一个航路点。0: false, 1: true。将该值设置为 false 表示在该项目完成后将暂停任务 | |
param1 |
float |
参数#1。参阅 MAV_CMD |
|
param2 |
float |
参数#2。参阅 MAV_CMD |
|
param3 |
float |
参数#3。参阅 MAV_CMD |
|
param4 |
float |
参数#4。参阅 MAV_CMD |
|
x |
int32_t |
参数#5，或者：x位置/纬度。本地坐标系：x 位置单位为m 1e4；全球坐标系：纬度，单位为deg 1e7 | |
y |
int32_t |
参数#6，或者：y位置/经度。本地坐标系：y 位置单位为m 1e4；全球坐标系：经度，单位为deg 1e7 | |
z |
float |
参数#7，或者：z位置/高度。本地坐标系：y 位置；全球坐标系：高度，单位为m （相对高度或绝对高度取决于坐标系） | |
mission_type MAVLink2扩展消息 |
uint8_t |
MAV_MISSION_TYPE |
任务类型 |
2.6. MAV_MISSION_TYPE
待补充
2.7. MISSION_ACK
待补充
2.8. SPEED_TYPE
待补充
2.9. MAV_FRAME
待补充
2.10. MAV_CMD
标签：航路,偏航,MAV,飞行器,流程,CMD,MISSION,MAVLink,文档 From： https://www.cnblogs.com/Annlix/p/18567335/MAVLinkMissionPlanDocuments待补充