转载自：https://www.zhihu.com/tardis/bd/ans/236284413?source_id=1001   为何要引入四元数？首先是因为欧拉角有万向节死锁的问题。3D游戏或者3D电影中，比如黑客帝国中酷炫的旋转是怎么实现的？旋转的算法有很多，这里主要介绍其中一种：欧拉角。1欧拉角1.1欧拉角的算法

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