qgroundcontrol是一款无人机地面站开源软件，C++/QT开发在https://github.com/mavlink/qgroundcontrol上就能找到，选择稳定版下载最新的是2.6下载https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/archive/Stable_V2.6.zipQT的对应版本http://download.qt-project.org/official_releas

mavlinkwireshark调试生成wireshark插件在mavlinkgenerator工程下，执行如下shell语句，生成wireshark插件（lua脚本文件）python3-mpymavlink.tools.mavgen--lang=WLua--wire-protocol=2.0--output=mavlink_2_commonmessage_definitions/v1.0/common.xml其中，--output指定

mavlink版本号获取方式mavlink本身提供了一种版本号校验的方式，开源的代码生成器对此做了处理的，在xml把字段类型定义成uint8_t_mavlink_version，生成的时候应该就是直接取xml的version，交互双方可以直接根据此字段校验双方版本。示例在官方提供的common.xml文件中，对HEARTBEAT消息

mavlink官方文档入口协议概述MAVLink是一种二进制遥测协议，专为资源受限的系统和带宽受限的链路而设计。MAVLink部署有两个主要版本：v1.0和v2.0，v2.0向后兼容（v2.0实现可以解析和发送v1.0数据包）。遥测数据流以多播设计发送，而改变系统配置并需要保证传输（如任务协议或参数协议）的协议

一、添加依赖库在工程的build.gradle添加implementation'io.dronefleet.mavlink:mavlink:1.1.11'。点击右上角sync二、接收解析数据//ThisexampleusesaTCPsocket,howeverwemayalsouseaUDPsocketbyinjecting//PipedInputStream/PipedOutputStreamtoMavlinkCon

1.库文件接口使用1.1.原理发送方发送数据，需要经历组包->格式转换->发包（根据链路类型调用相关发送接口）的过程；接收方接收数据，需要经历解包->msgId解析->具体消息处理的过程；1.2.接口需要关注的重点是发送数据，接收数据的流程。Mavlink提供了几类接口，简化了应用层收发数据的操

1.xml文件框架和语法1.1.文件结构MaVLinkXML文件的大致结构如下:下面列出了主要标签(所有标签都是可选的):include:此标签用于指定语支文件（dialect）中包含的任何其他xml文件。通常,语支文件将includecommon.xml，如上所示；可以使用多个<include></include>标记，以