Halcon 多相机统一坐标系（标定）

       多相机统一坐标系是指将多个不同位置的相机的图像采集到同一个坐标系下进行处理和分析的方法。 在计算机视觉和机器视觉领域中，多相机统一坐标系被广泛应用于三维重建、立体视觉、目标跟踪等任务中。

以gen_binocular_rectification_map（生成描述图像映射的转换图的双目相机对进行校正）为例，

gen_binocular_rectification_map（Map1,Map2:CamParam1, CamParam2,RalPose,SubSanpling,Method,MapType:,CamParamRect1,CamParamRect2,CamPoseRect1,CamPoseRect2，RelPoseRect ）

最重要得三个参数输入为：CamParam1, CamParam2,RalPose

那么针对如何获取这三个参数做相机标定为案例

Step1 - 读取图片获取图片大小以及标定类型

ImgPath := 'stereo/board/'
CalDescrFile := 'caltab_30mm.descr'
read_image (ImageL, ImgPath + 'calib_l_01')
read_image (ImageR, ImgPath + 'calib_r_01')
get_image_size (ImageL, WidthL, HeightL)
get_image_size (ImageR, WidthR, HeightR)

​

Step2 - 内部和外部摄像机参数

gen_cam_par_area_scan_division (0.0125, 0, 1.48e-5, 1.48e-5, WidthL / 2.0, HeightL / 2.0, WidthL, HeightL, StartCamPar)

Step3 - 创建 HALCON 校准数据模型。

create_calib_data （ ：CalibSetup，NumCameras，NumCalibObjets，CalibDataID）
CalibSetup 校准类型（输入）
NumCameras （摄像机数量）校准设置中的相机数量（输入）
NumCalibObjets 校准对象(输入)
CalibDataID 创建的校准数据模型的句柄。（输出）
 

create_calib_data ('calibration_object', 2, 1, CalibDataID)

Step4 - 在校准数据中设置相机的类型和初始参数

set_calib_data_cam_param（ ：CalibDataID，CameraIdx ，CameraType ，CameraParam ）

CalibDataID 校准数据模型的句柄。（输入）
CameraIdx 相机索引 （输入）
CameraType 相机的类型(输入)
CameraParam  初始相机内部参数（输入）

set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 'all', [], StartCamPar)

Step5 - 在校准模型中定义校准对象。

set_calib_data_calib_object（ ：CalibDataID，CalibObjIds ，CalibObjDescr ）
CalibDataID 校准数据模型的句柄（输入）
CalibObjIds 校准对象索引。(输入)
CalibObjDescr 3D 点坐标或描述文件名（输入）

Step6 - 读取所有使用的校准图像

read_image (ImagesL, ImgPath + 'calib_l_' + [1:15]$'02d')
read_image (ImagesR, ImgPath + 'calib_r_' + [1:15]$'02d')
count_obj (ImagesL, Number)
for I := 1 to Number by 1
    select_obj (ImagesL, ImageL, I)
    select_obj (ImagesR, ImageR, I)
    * 查找校准板
    find_calib_object (ImageL, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])
    find_calib_object (ImageR, CalibDataID, 1, 0, I, [], [])
    *可视化提取的校准标记和由估计姿势定义的坐标系。
    get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, Row, Column, Index, StartPoseL)
    get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 1, 0, I, Row, Column, Index, StartPoseR)
    dev_set_window (WindowHandle1)
    dev_display (ImageL)
    disp_caltab (WindowHandle1, CalDescrFile, StartCamPar, StartPoseL, 1)
    dev_set_window (WindowHandle2)
    dev_display (ImageR)
    disp_caltab (WindowHandle2, CalDescrFile, StartCamPar, StartPoseR, 1)
endfor

Step7 -  执行实际校准

calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParamL)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 1, 'params', CamParamR)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 1, 'pose', cLPcR)

至此，gen_binocular_rectification_map中的CamParam1, CamParam2,RalPose 获取完成。其一次对应CamParamL, CamParamR, cLPcR