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2024.9.28 计划

时间:2024-09-28 19:34:45浏览次数:6  
标签:2024.9 28 通信 ROSUDP ROSTCP 计划 ROS

项目

学习

总结

ROS第二章总结

三种基本的通信方式都解决了。步骤和框架参照上两篇和ubantu中的demo框架即可。
前两种通信方式的比较:

发布-订阅模式 服务器通信
通信模式 发布/订阅 请求/响应
同步性 异步 同步
底层协议 ROSTCP/ROSUDP ROSTCP/ROSUDP
缓冲区
时时性
节点关系 多对多 一对多(一个 Server)
通信数据 msg srv
使用场景 连续高频的数据发布与接收:雷达、里程计 偶尔调用或执行某一项特定功能:拍照、语音识别

第三种通信方式比较特殊,类似于全局变量。在之后写项目的时候要注意的应该是进程之间的互斥和同步问题,不知道ros里面有没有对这个进行处理。

标签:2024.9,28,通信,ROSUDP,ROSTCP,计划,ROS
From: https://www.cnblogs.com/lautoh/p/18438305

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