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ROS第二章总结
三种基本的通信方式都解决了。步骤和框架参照上两篇和ubantu中的demo框架即可。
前两种通信方式的比较:
发布-订阅模式 | 服务器通信 | |
---|---|---|
通信模式 | 发布/订阅 | 请求/响应 |
同步性 | 异步 | 同步 |
底层协议 | ROSTCP/ROSUDP | ROSTCP/ROSUDP |
缓冲区 | 有 | 无 |
时时性 | 弱 | 强 |
节点关系 | 多对多 | 一对多(一个 Server) |
通信数据 | msg | srv |
使用场景 | 连续高频的数据发布与接收:雷达、里程计 | 偶尔调用或执行某一项特定功能:拍照、语音识别 |
第三种通信方式比较特殊,类似于全局变量。在之后写项目的时候要注意的应该是进程之间的互斥和同步问题,不知道ros里面有没有对这个进行处理。
标签:2024.9,28,通信,ROSUDP,ROSTCP,计划,ROS From: https://www.cnblogs.com/lautoh/p/18438305