控制舵机转动

void motor_config(void){  
    // 定义并初始化GPIO和定时器配置的结构体  
    GPIO_InitTypeDef GPIOMotorinit;  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMMotorinit;  
    TIM_OCInitTypeDef TIMPWMMotortinit;  
  
    // 使能GPIOB端口的时钟（因为我们将使用GPIOB的引脚来控制）  
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  
    // 使能TIM3定时器的时钟（因为我们将使用TIM3来生成PWM信号）  
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  
    // 使能复用功能IO的时钟（因为我们将使用GPIO的复用功能）  
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
    // 配置TIM3的部分重映射    ，
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);  
  
    // 配置GPIOB的第5脚为复用推挽输出模式，速度50MHz  
    GPIOMotorinit.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    GPIOMotorinit.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;  
    GPIOMotorinit.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIOMotorinit);  
  
    // 配置TIM3定时器的基本时间参数  
    TIMMotorinit.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 定时器时钟不分频  
    TIMMotorinit.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 定时器向上计数模式  
    TIMMotorinit.TIM_Period = 200 - 1; // 自动重装载寄存器的值（决定PWM周期）  
    TIMMotorinit.TIM_Prescaler = 7200 - 1; // 预分频值，影响定时器计数频率  
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIMMotorinit); // 应用配置  
  
    // 配置TIM3的PWM输出比较参数  
    TIMPWMMotortinit.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; // PWM输出低有效  
    TIMPWMMotortinit.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 使能输出比较通道  
    TIMPWMMotortinit.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 使用PWM模式1  
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIMPWMMotortinit); // GPIOB_Pin_5，对应的TIM3
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); // 使能TIM3定时器  
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 使能输出比较通道2的预装载功能  
}