机载激光雷达三维建模技术
前言
激光雷达三维建模系统由激光雷达、GPS、IMU、计算机控制导航系统（Computer Control Navigation System，CCNS）、数据存储单元、数码相机或其它成像仪器组成、图传。其中，激光雷达是用来探测相对距离的设备，GPS用来确定扫描点的空间绝对三维坐标，IMU用测量LiDAR系统的方位包括航向角(Heading)、横滚角（Roll）、俯仰角（Pitch）。CCNS用于控制在线数据的通信及飞行器的导航，CCD相机用于同步获取地面的影像。图传用来将机载端融合后生成的彩色点云数据传输到地面端。机载LiDAR系统通常以小型飞机和直升机作为飞行平台。
测量流程图
实际结果
通过无人机挂载激光雷达设备，规划好航线，能够快速获取该区域的三维点云结果。最终实现点云厚度在5cm以内，点云绝对精度在3cm内，贴图误差在5cm内。部分数据如下所示，欢迎交流学习。
