自动驾驶-主动安全功能介绍
当前很多智能驾驶系统做了很多主动安全类功能，例如行人躲避、大车避让、自车道内避让等，但对于其功能定义描述并不明确，很多都称呼为xxx避让功能。本文结合个人曾经在实际工作中了解、接触、参与的功能进行一下描述。对比一下主动安全类功能中的ELK、ESS、LKA、智慧躲闪功能。
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1 ELK功能介绍
紧急车道保持系统（ELK）通过对感知车道线、路沿、邻车道对向来车和后侧超车车辆信息的检测，当ELK系统检测到自车发生偏离即将要超出路沿、偏离出本车道、与对向车道来车或后侧超车车辆发生碰撞的危险时，系统会提供转向干预措施，使自车回到自车道。除了转向干预外，当自车检测到距离路沿、车道线的距离小于一定值时；或者检测到施加的转向干预不足以帮助车辆重新回到本车道时，功能会触发预警提示驾驶员。
ELK主要包含三个子功能：（1）道路边缘检测；（2）对向来车检测；（3）后方超越车辆检测。
- 道路边沿检测功能包含路沿工况和车道线工况
路沿工况主要包含如下场景：
