2.1.4 安装ROS
在树莓派上安装ROS与PC上安装流程类似:
1. 配置软件与更新
配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）
2. 设置安装源
官方默认安装源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自国内中科大的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自国内清华的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
PS：回车后，可能需要输入管理员密码
3. 设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4. 安装
首先需要更新 apt(以前是 apt-get，官方建议使用 apt 而非 apt-get)，apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo apt update
等待...
然后，再安装所需类型的 ROS：ROS 多个类型：Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。由于在分布式架构中，树莓派担当角色较为简单，在此选择 Desktop 或 ROS-Base 安装
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
5. 环境配置
配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ source ~/.bashrc
6. 构建软件包的依赖关系
到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。要创建和管理您自己的ROS工作区，还需要安装其他常用依赖:
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装并初始化rosdep，在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖:
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ sudo apt install python-rosdep
使用以下命令，可以初始化rosdep。
sudo rosdep init
由于网络原因，大部分人在执行sudo rosdep update时都会报错无法访问链接，因为rosdep使用的是国内的源，rosdep初始化失败是因为其使用的是github，国内无法访问。
这里只要更换为鱼香制作的国内镜像rosdep，即可解决该问题。
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
#上述代码运行后会提示要进行操作，需要格外留意，要选择rosdep对应的项，然后输入对应的数字，例如3
#rosdep初始化
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ rosdepc update
7. 设置环境变量
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ source ~/.bashrc
8. 启动运行小海龟例子
启动ros核心
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ roscore
打开一个新的终端，运行如下命令，这时你会看见一只静止的小海龟
rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，或者利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
使用键盘的上下左右键完成对小乌龟的运动控制
