Trimesh: 使用射线查询网格和点云

射线查询是一种常见的几何计算任务，用于确定射线与物体(如网格和点云)的交点，在本文中我们将使用Trimesh库来演示如何使用射线查询功能，Trimesh是一个功能强大的Python库，用于处理和操作3D网格数据，展示如何使用Trimesh库进行射线查询，并提供相应的源代码示例。

安装Trimesh库，您可以使用以下命令在Python环境中安装Trimesh：

pip install trimesh

安装完成后可以开始使用Trimesh库进行射线查询，首先导入必要的模块：

import trimesh
import numpy as np

接下来将创建一个简单的网格示例，并保存为STL文件，您也可以使用自己的网格数据进行射线查询。

# 创建一个简单的三角形网格
vertices = np.array([[0, 0, 0],
                     [1, 0, 0],
                     [0, 1, 0]])
faces = np.array([[0, 1, 2]])

mesh = trimesh.Trimesh(vertices=vertices, faces=faces)

# 保存网格为STL文件
mesh.export('mesh.stl')

现在已经有了一个名为'mesh.st’的网格文件，可以使用Trimesh库进行射线查询。以下是一个射线查询的示例：

# 加载网格文件
mesh = trimesh.load('mesh.stl')

# 定义射线的起点和方向
ray_origin = np.array([0.5, 0.5, 1])
ray_direction