1.3.2小车跑起来

引言

上节课我们进行了对电机的初始化，今天我们开始构建电机的使用函数。

电机代码

产生速度

对于小车来说，所有函数都是服务于让小车按照我们的要求移动，所以我们在初始化完就需要写出一个使小车动手起来的函数。

这个函数最好可以给小车的两个电机配速，达到我们变速的要求！！！

先理一下思路！以左面的电机为例·。当我们的IN1为逻辑正IN2为逻辑负时我们的电机正转。所以本质上就是控制IN1与IN2的电压值。我们使用的是PWM模式，所以对电压的控制就是对电压占空比的控制，那么库函数有没有对占空比函数的设置呢！

看这里：

这不就是吗，所以直接操作我们的比较寄存器！但是注意看这是通道一的比较寄存器。我们有的四个通道！

所以我写一个速度函数，让他们配置四个变量！

 完善一下吧！这样子我们就可以自己设置通道了。

void speed(uint8_t speed1 ,uint8_t speed2 ,uint8_t speed3 ,uint8_t speed4)
{
      TIM_SetCompare1(TIM4,speed1);
      TIM_SetCompare2(TIM4,speed2);
      TIM_SetCompare3(TIM4,speed3);
      TIM_SetCompare4(TIM4,speed4);
}

 小车前进

知道产生速度了你就一定会如何控制小车前进了！我这里不做推理直接附上代码。

void qianjin (uint8_t pwm)
{
if(pwm>100)
  {
	pwm=100;
	}
speed(pwm,0,pwm,0);

}

注意我们这里的pwm一定要控制大小，这里的if函数是为了移植后大家给值给大了！

小车后退

void houtui(pwm)
{
	if(pwm>100)
	{
	pwm=100;
	
	}
speed(0,pwm,0,pwm);
	
}

接下来小车的左转右转，左旋转右旋转你自己会写了吧我就不列举了！

主函数

到了使用部分了，我们一步一步过来的所以你一定不会晕的！

while(1)
{
qianjin(50);
delay_s(5);
tingzhi();
zuozhuan(60);
delay_s(2);
tingzhi();
}

当然在实际使用中一定要加延时！不断的调试！很多问题都是因为延时问题导致代码无法被读取而造成的！！！！

明天就到了我们的布线了！其等待一下吧！