在实现多机通讯时，官方教程讲的很模糊，具体细节实现
主机（ROS2小车），从机（自己的电脑上的Ubuntu系统）
首先打开两个terminal，左边的负责连接小车，右边的负责实现从机的接受话题
主机terminal输入
sudo sh [email protected]
进入后再输入
./run_docker.sh
然后就进入小车的docker了
然后输入sudo vim ~/.bashrc，查看里面的参数
export ROS_DOMAIN_ID=32 #我的小车的参数是32，这个可能有所不同
主机操作结束
从机terminal输入
sudo vim ~/.bashrc
在最后添加这四句话
export ROS_HOSTNAME=从机名字
export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311
export ROS_IP=从机ip
export ROS_DOMAIN_ID=32 #前面讲到的参数
添加完成后保存并推出
之后回到从机terminal界面，输入
source ~/.bashrc
从机操作结束
下面实现话题发布：
主机terminal输入: ros2 run demo_nodes_py talker
从机terminal输入: ros2 run demo_nodes_py listener
然后就可以看到主机发布话题，从机接收话题了
真不容易，为这个搞了好几天，外行人实在是太难了
标签：主机,terminal,从机,输入,亚博,小车,ROS,ROS2,搭建 From： https://www.cnblogs.com/2277241439qaq/p/18301568