题外话：
最近因为项目需要halcon，所以开始学习一下halcon，顺便记录一下学习的笔记，如果感兴趣就给个关注，后续我会持续更新关于halcon的学习笔记；
一、视觉包含的学科：
1、数学
2、软件
3、图像
4、光学
5、控制
6、电气
二、视觉需求
1、识别定位
2、测量(2D、3D)
3、缺陷(外观检测)→深度学习 难度较高
4、符号需求(一维码、二维码、OCR)
5、视觉引导(2D、3D)
三、机器视觉系统由哪些组成
1、光源：照明系统
2、镜头：光学成像系统
四、相机：光电捕捉系统
1、软件：图像处理与决策
2、控制系统：通信
五、两个路径
1、软件安装路径，其内包含Halcon运行时所需要的文件，bin内包含dll库、Halcon案例程序、C#/C/C++程序等各种程序、程序运行所需图片点云等所存储的路径：C:\Users\Public\Documents\MVTec\HALCON-19.11-Progress\examples
六、语言类型
1、编译性语言：C、C#、Java
2、解释性语言：python、Halcon
3、解释性语言的一个特征，不用一次性运行所有代码，可以只运行指定代码
4、标记性语言：XML、HTML
七、图像处理书籍
1、冈萨雷斯图像处理
2、Visual C++图像处理
3、模式识别(深度学习)
4、工程光学(郁道银)
八、设备室项目
1、四轴机(运动板卡 雷赛 固高)
2、自动贴合
3、自动分拣
4、自动走轨迹
5、爱普生机器人
6、自动抓取贴合
7、多相机贴合
8、纠偏
9、传送带跟踪
10、分选机(配合深度学习)
11、激光三角搭建、双目单目结构光
九、常见词汇：
vector矢量
rigid刚体
projective投影
preprocess预处理
polarity极性
tolerance公差、容忍度
suquence一系列
slant倾斜
grid网格
suppress抑制
optimize优化
component组件
iteration 迭代
process过程
sample样本
approximate近似值
homogeneous均匀的、齐次的
histogram直方图
reference参考
correspond 符合，一致
enclosed封闭的
iconic图像性的
metrology测量
radial distortion径向畸变
十、相机取图原理：
1、相机上的光电转换器CCD/CMOS，由无数个像元组成，相机的分辨率参数700*800一般第一个参数表示横向有多少个像元，第二个参数表示纵向有多少个像元。
2、相机像元尺寸、光电转换器尺寸需在选型时注意
3、对于黑白相机，光线经过光电转换后，将光强信号转换成电信号，电信号用一个字节来表示该像元处的光强值，称该值为灰度值，也叫像素值、亮度值、强度值。如果用一个字节来表示一个像元处的光强值，则称这个图为灰度图/黑白图。
4、对于彩色图像，彩色图是用彩色相机取的图，使用分光镜将光线折射为红绿蓝三分量再用三个传感器接收，但实际使用时仍采用一个传感器，每个像元上仍然只有一个字节的电信号值，这种图称为Bayer图，通过插值算法得出每个像元上光照的三分量值，halcon内有算子将Bayer图转换为rgb彩色图。
十一、图像读取
1、图像读取到内存中时，一个像素对应一个像元。在内存中为像素，在传感器中为像元像素：组成图像的基本元素叫做像素
十二、图像的位深度：
1、每个像素所占的位数叫位深度。
2、8位图用一个字节表示一个像素，为黑白图
3、24位图用三个字节来表示一个像素，分别表示RGB三原色的分量，称之为三通道图像，为彩色图
十三、图像变量和图像文件
1、图像变量存储在内存中，仅包含图像像素信息，是一个二维数组
2、图像文件存储在硬盘中，不止包含图像的像素，同样包含文件头等，用来保存文件格式文件大小等信息
十四、halcon内的图像坐标系
1、原点位于图像的左上角，纵向为行坐标，横向为列坐标。显示时行坐标在前，列坐标在后
