题外话:
最近因为项目需要halcon,所以开始学习一下halcon,顺便记录一下学习的笔记,如果感兴趣就给个关注,后续我会持续更新关于halcon的学习笔记;
一、视觉包含的学科:
1、数学
2、软件
3、图像
4、光学
5、控制
6、电气
二、视觉需求
1、识别定位
2、测量(2D、3D)
3、缺陷(外观检测)→深度学习 难度较高
4、符号需求(一维码、二维码、OCR)
5、视觉引导(2D、3D)
三、机器视觉系统由哪些组成
1、光源:照明系统
2、镜头:光学成像系统
四、相机:光电捕捉系统
1、软件:图像处理与决策
2、控制系统:通信
五、两个路径
1、软件安装路径,其内包含Halcon运行时所需要的文件,bin内包含dll库、Halcon案例程序、C#/C/C++程序等各种程序、程序运行所需图片点云等所存储的路径:C:\Users\Public\Documents\MVTec\HALCON-19.11-Progress\examples
六、语言类型
1、编译性语言:C、C#、Java
2、解释性语言:python、Halcon
3、解释性语言的一个特征,不用一次性运行所有代码,可以只运行指定代码
4、标记性语言:XML、HTML
七、图像处理书籍
1、冈萨雷斯图像处理
2、Visual C++图像处理
3、模式识别(深度学习)
4、工程光学(郁道银)
八、设备室项目
1、四轴机(运动板卡 雷赛 固高)
2、自动贴合
3、自动分拣
4、自动走轨迹
5、爱普生机器人
6、自动抓取贴合
7、多相机贴合
8、纠偏
9、传送带跟踪
10、分选机(配合深度学习)
11、激光三角搭建、双目单目结构光
九、常见词汇:
vector矢量
rigid刚体
projective投影
preprocess预处理
polarity极性
tolerance公差、容忍度
suquence一系列
slant倾斜
grid网格
suppress抑制
optimize优化
component组件
iteration 迭代
process过程
sample样本
approximate近似值
homogeneous均匀的、齐次的
histogram直方图
reference参考
correspond 符合,一致
enclosed封闭的
iconic图像性的
metrology测量
radial distortion径向畸变
十、相机取图原理:
1、相机上的光电转换器CCD/CMOS,由无数个像元组成,相机的分辨率参数700*800一般第一个参数表示横向有多少个像元,第二个参数表示纵向有多少个像元。
2、相机像元尺寸、光电转换器尺寸需在选型时注意
3、对于黑白相机,光线经过光电转换后,将光强信号转换成电信号,电信号用一个字节来表示该像元处的光强值,称该值为灰度值,也叫像素值、亮度值、强度值。如果用一个字节来表示一个像元处的光强值,则称这个图为灰度图/黑白图。
4、对于彩色图像,彩色图是用彩色相机取的图,使用分光镜将光线折射为红绿蓝三分量再用三个传感器接收,但实际使用时仍采用一个传感器,每个像元上仍然只有一个字节的电信号值,这种图称为Bayer图,通过插值算法得出每个像元上光照的三分量值,halcon内有算子将Bayer图转换为rgb彩色图。
十一、图像读取
1、图像读取到内存中时,一个像素对应一个像元。在内存中为像素,在传感器中为像元像素:组成图像的基本元素叫做像素
十二、图像的位深度:
1、每个像素所占的位数叫位深度。
2、8位图用一个字节表示一个像素,为黑白图
3、24位图用三个字节来表示一个像素,分别表示RGB三原色的分量,称之为三通道图像,为彩色图
十三、图像变量和图像文件
1、图像变量存储在内存中,仅包含图像像素信息,是一个二维数组
2、图像文件存储在硬盘中,不止包含图像的像素,同样包含文件头等,用来保存文件格式文件大小等信息
十四、halcon内的图像坐标系
1、原点位于图像的左上角,纵向为行坐标,横向为列坐标。显示时行坐标在前,列坐标在后