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工创赛总结与改进——方案分享

时间:2024-07-03 14:31:31浏览次数:16  
标签:总结 物料 工创赛 电机 方案 步进 分享 元件 摄像头

biubiu小队方案开源

项目开源链接

元件方案

元件 型号 数量 单价 总价 淘宝链接 备注
电机 直流减速电机-光电编码器 4 53 212 驰海电机光电编码器直流有刷减速电机 50减速比12V光电编码器
麦轮 70mm麦克纳姆轮*4 1 356 356 天府之土麦克纳姆轮四个356 6mm联轴器
关节电机 HP8-U45-M 3 295 894 fashionstar伺服总线舵机45kg 低压 360度磁编码器 单轴,低压
关节电机 HA8-U25 2 95 190 25KG总线伺服舵机 单轴,双轴各一个,一个用在物料台,一个用在爪子;和45kg的是一家的,协议相同。
摄像头 USB免驱摄像头 1 125 125 1080P150度线长1.5m 1080P150超广角
主控 STM32F407VET6 1 50 50 反客科技板子
图像处理模块 旭日X3派V1.2 1 329 329 老版本好像找不到了,这个是V2.0版本,都差不多 RDK X3就是新版本,不影响。
电池 疾风3s锂电池 1 105 105 疾风锂电池 3s T型头 5200mah 40C
二维码扫描 优信电子家的二维码识别模块 1 95 95 二维码识别模块
陀螺仪 HWT101 1 337 337 单轴水晶陀螺仪 没必要
总计 2595

再加上耗材,线材,PCB元件之类的,应该3000左右,尽管便宜,但并不好,电机不是很好,图像处理够用,但一边调试一边图像处理会很卡,陀螺仪性能过剩了,关节电机略贵,我建议可以整步进电机,又准又便宜,不会写代码就用FOC模块

建议元件更迭

元件 型号 数量 单价 总价 淘宝链接 备注
电机 42步进电机 4 35 140 张大头42步进电机 长度48mm
闭环控制器 EMM42_V5.0_Can通信 4 57 228 张大头步进电机伺服控制器 CAN总线通信或者485通信都行,级连的话注意通信速度够不够,好多电机呢,可能要加can总线扩展板。
机械臂关节电机 也用步进电机最好
主控+陀螺仪 大疆A板或者达妙的DM-MC02(H723) 1 199(达妙) 199 达妙电机控制板 大疆的A板也可以,代码很多,达妙的DM-MC02是H7主控,MC01是F4,MC01没有板载陀螺仪,我更喜欢DM-MC02,H7真好玩

方案

选什么元件,要根据题目需求,自己的需求定,你要使用什么样的机械臂,什么样的运动方式,定了之后,再去选择相应的元件。

这里给大家分享一个提高车车运行速度,也很有用的设计点。

在这里,花费时间最长

这个地方,因为转盘运动,绝大部分队伍都是选择在这里使用摄像头监视,“等待”目标物料转到自己面前

物料更迭的速度最快也要6s,所以在这个地方,按照我们大多数队伍的方案,最多需要花费:12s+12s+12s=36s,最少也需要12s;而且往往我们写代码并不会看到就抓,因为我们不知道下一秒物料是不是就转走了,我们可能会放弃第一次看到物料就是目标物料而去抓的机会,因为这绝大多数抓了就寄。自己实践就知道了。

有些大佬,以及我的队友徐狗蛋,想到了一种方法,我们不再原地等待,我们用摄像头扫描整个转盘,或者扫描两个物料,就可以获得原料区物料随时间变化各个颜色物料的位置状态,然后我们的机器人不再等待目标物料来到跟前再去抓,我们使用有效范围更长的机械臂,在物料停稳定后,机械臂伸出去,直接去拿我们想要的,化被动为主动。这样每次都可以控制在15s左右拿完物料;甚至更低,不用等它停稳,直接抓,能做到的队那么他们的机械臂控制绝对相当牛逼,那么后面的环节,放置物料什么的更不在话下。

而且,因为这个方案点,我们给机器人扩展了一种新的摄像头运用方式,扫描物料台;如果我们队在2023年,使用了这个方案,那么面对决赛题目,就不会那么无力了,因为这个方法可以解决决赛题目最难的两个点位;

2023年徐总提了这个方案,我没用,否了,原因很简单,2023比赛题目中规定了机器人以及机器人投影不能出界,不是压到黄色地区,而是直接说了不能出界,原料区的转盘有一半在场地外;郑州省赛上很多模糊不清的规则大都直接判犯规了,好不容易进国赛了,我不愿意冒险;还有一个原因当时我没给徐说,我们的机械臂结构根本做不到,我不想拆不想改,时间不够了。

但2025年不一样了,比赛文件中直接说了机械臂只要符合规定,随便去哪里。随意读到这个总结的学弟学妹们,一定要认真思考一下面对这种转盘式的物料台,需不需要制定这样的化被动为主动的方案,如果决定做了,对机械臂设计,摄像头位置,都有很大影响。

标签:总结,物料,工创赛,电机,方案,步进,分享,元件,摄像头
From: https://www.cnblogs.com/sparkle-now/p/18281571/gong-chuang-sai-zong-jie-yu-gai-jinfang-an-

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