概述
视觉slam十四讲作为经典书籍，习题解答博客很多，避免重复工作，1~4和8题提供了其它博客连接。5、6、7笔者重新推导一遍并整理一些推导细节。
感谢某只郭的誊抄。
- 验证SO(3)、SE(3)和Sim(3)关于乘法成群。
- 验证（R3，R，×）构成李代数。
- 验证so(3)和se(3)满足李代数要求的性质。
- 证明性质( 4.20 ) (4.20)(4.20)和( 4.21 ) (4.21)(4.21)
第四讲习题自测解答：该博客对于上述4道习题做了良好叙述，在此引用此博客，不在过多赘述。
5、证明:
Rp^RT=(Rp)^
这种证明方式为简单证明。便于理解，复杂详细推导请参考博客SLAM从入门到放弃
6、证明：
Rexp(p^)RT=exp((Rp)^)
7、仿照左扰动的推导，推导SO(3)和SE(3)在右扰动下的导数
8、搜索cmake的find_package指令是如何运作的。它有哪些可选的参数？为了让cmake找到某个库，需要哪些先决条件？
cmake的find_package指令是如何运行的：该博客对于上述习题做了良好叙述，在此引用此博客，不在过多赘述
标签：Rp,推导,博客,SLAM,ch4,4.20,cmake,习题 From： https://blog.csdn.net/weixin_68880273/article/details/140126745