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一、什么是深度图
深度图（Depth Map）是一种在计算机视觉和图像处理领域中使用的重要数据表示形式。它包含了场景中每个像素到摄像机的距离信息，常用于3D重建、立体视觉、物体检测与跟踪、机器人导航等应用。与常规的2D图像不同，深度图在每个像素处编码了深度值，而不仅仅是颜色信息。
1、深度图的特点与生成
- 像素值表示深度：在深度图中，每个像素的值表示该像素到摄像机或传感器的距离。较小的值表示较近的距离，较大的值表示较远的距离。
- 单通道图像：深度图通常是单通道的灰度图像，其中每个像素的灰度值表示深度信息。
- 生成方法：
- 立体视觉：通过使用两个摄像机拍摄同一场景，从它们的视差（视角差异）中计算深度信息。
- 结构光扫描：投射结构光图案到物体上，通过捕捉光线的变形来计算深度。
- 激光雷达（LiDAR）：通过激光测距技术获得每个点的深度信息。
- 飞行时间（Time-of-Flight, ToF）摄像机