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六、在Qt下通过PCL在VTK9.3.0下显示自己的pcd点云文件

时间：2024-06-18 16:01:42浏览次数：10  
标签：Qt lib VTK pcl VTK9.3 PCL include 9.3

前几天刚整理好VTK8.2.0，发现我们的项目使用的PCL自带的VTK是9.3.0的，脸黑了快
VTK8.2.0可参考该篇博文：五、在Qt下加载QVTKWidget控件（VTK8.2.0），生成Visual Studio项目，显示点云（C++）
没办法，重新搞下VTK9.3.0

区别：VTK8.2.0采用的是拖拽QVTKWidget控件进行相应的操作；
VTK9.3.0把这个控件给取消掉了，但是封装了QVTKOpenGLNativeWidget类，该类是一个自定义控件，继承了OpenGL Widget控件。使用的时候，需要拖拽一个OpenGL Widget控件然后提升为QVTKOpenGLNativeWidget即可；可以看出VTK官网是提倡用户进行自定义控件的~~

一、下载解压VTK9.3.0

我下载的是v9.3.0
在这里插入图片描述
老规矩，VTK-9.3.0-src存放源码，将下载好的源码文件解压到这里
VTK-9.3.0-build用于ALL_BUILD的时候存放路径
VTK-9.3.0-install-release用于INSTALL的时候存放路径
我只需要release不需要debug

在这里插入图片描述

附加其他内容： 既需要release又需要用到debug的操作如下：
多创建一个文件夹VTK-9.3.0-install-debug，CMake的时候build路径选择VTK-9.3.0-install-debug。
1，ALL_BUILD Release x64
2，INSTALL Release
运行完之后，将VTK-9.3.0-install-debug内容剪切到VTK-9.3.0-install-release下
这算是最终的Release的内容 然后重复操作再次
1，ALL_BUILD Debugx64
2，INSTALL Debug
运行完之后，VTK-9.3.0-install-debug文件夹下的内容就是最终的Debug的内容

二、CMake编译下VTK9.3.0

选好源码文件位置(E:/VTK9.3.0/VTK-9.3.0-src)和build文件位置(E:/VTK9.3.0/VTK-9.3.0-build)，直接Configure一下
在这里插入图片描述

1，CMAKE_INSTALL_PREFIX

选择VTK编译之后的库存放的位置，E:/VTK9.3.0/VTK-9.3.0-install-release/
在这里插入图片描述

2，找到所有包含qt的

①VTK下面的全都设置为WANT，且版本设置为5

在这里插入图片描述

②Ungrouped Entries下的Qt路径要确定下是不是自己的Qt路径

我的这里系统默认是的Anaconda下的Qt路径，需要修改一下
在这里插入图片描述

3，再次Configure，不暴红，全是白色的即可进行Generate和Open Project操作

三、Open Project

1，生成 —> 批生成

①选择ALL_BUILD Release x64生成

在这里插入图片描述
时间有点久，生成完之后记得把 **√** 给取消掉哈

②选择INSTALL Release x64生成

在这里插入图片描述
这个比较快

生成完成之后可以看到文件夹下（E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release）多出来四个文件夹
ps：VTK8.2.0会生成五个文件夹，多一个plugins
在这里插入图片描述

2，配置VTK属性表

新建一个Qt项目，例如：VTK9.3.0
新建一个属性表，例如：vtk930，用于配置VTK
新建一个属性表，例如：pcl_new_vtk，用于配置PCL

①VC++目录

包含目录：E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\include\vtk-9.3
在这里插入图片描述
库目录：E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\lib
在这里插入图片描述

②链接器 --> 输入 --> 附加依赖项

也就是文件夹E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\lib里面所有lib文件的具体名称

在这里插入图片描述
敲黑板！！！小技巧：
打开cmd
输入命令：
E:
cd E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\lib
DIR *.lib*/b>YY.txt // 语句的意思是将此路径下的所后缀是.lib*的文件(*.lib*，*为通配符，最后一个也有一个*哈)，以名称(/b)的形式写入到YY.txt中
在这里插入图片描述
将YY.txt里面的内容复制到附加依赖项即可
在这里插入图片描述

vtkcgns-9.3.lib
vtkChartsCore-9.3.lib
vtkCommonColor-9.3.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.3.lib
vtkCommonCore-9.3.lib
vtkCommonDataModel-9.3.lib
vtkCommonExecutionModel-9.3.lib
vtkCommonMath-9.3.lib
vtkCommonMisc-9.3.lib
vtkCommonSystem-9.3.lib
vtkCommonTransforms-9.3.lib
vtkDICOMParser-9.3.lib
vtkDomainsChemistry-9.3.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.3.lib
vtkdoubleconversion-9.3.lib
vtkexodusII-9.3.lib
vtkexpat-9.3.lib
vtkFiltersAMR-9.3.lib
vtkFiltersCellGrid-9.3.lib
vtkFiltersCore-9.3.lib
vtkFiltersExtraction-9.3.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.3.lib
vtkFiltersGeneral-9.3.lib
vtkFiltersGeneric-9.3.lib
vtkFiltersGeometry-9.3.lib
vtkFiltersGeometryPreview-9.3.lib
vtkFiltersHybrid-9.3.lib
vtkFiltersHyperTree-9.3.lib
vtkFiltersImaging-9.3.lib
vtkFiltersModeling-9.3.lib
vtkFiltersParallel-9.3.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.3.lib
vtkFiltersPoints-9.3.lib
vtkFiltersProgrammable-9.3.lib
vtkFiltersReduction-9.3.lib
vtkFiltersSelection-9.3.lib
vtkFiltersSMP-9.3.lib
vtkFiltersSources-9.3.lib
vtkFiltersStatistics-9.3.lib
vtkFiltersTensor-9.3.lib
vtkFiltersTexture-9.3.lib
vtkFiltersTopology-9.3.lib
vtkFiltersVerdict-9.3.lib
vtkfmt-9.3.lib
vtkfreetype-9.3.lib
vtkGeovisCore-9.3.lib
vtkgl2ps-9.3.lib
vtkglew-9.3.lib
vtkGUISupportQt-9.3.lib
vtkGUISupportQtQuick-9.3.lib
vtkGUISupportQtSQL-9.3.lib
vtkhdf5-9.3.lib
vtkhdf5_hl-9.3.lib
vtkImagingColor-9.3.lib
vtkImagingCore-9.3.lib
vtkImagingFourier-9.3.lib
vtkImagingGeneral-9.3.lib
vtkImagingHybrid-9.3.lib
vtkImagingMath-9.3.lib
vtkImagingMorphological-9.3.lib
vtkImagingSources-9.3.lib
vtkImagingStatistics-9.3.lib
vtkImagingStencil-9.3.lib
vtkInfovisCore-9.3.lib
vtkInfovisLayout-9.3.lib
vtkInteractionImage-9.3.lib
vtkInteractionStyle-9.3.lib
vtkInteractionWidgets-9.3.lib
vtkIOAMR-9.3.lib
vtkIOAsynchronous-9.3.lib
vtkIOCellGrid-9.3.lib
vtkIOCesium3DTiles-9.3.lib
vtkIOCGNSReader-9.3.lib
vtkIOChemistry-9.3.lib
vtkIOCityGML-9.3.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.3.lib
vtkIOCore-9.3.lib
vtkIOEnSight-9.3.lib
vtkIOExodus-9.3.lib
vtkIOExport-9.3.lib
vtkIOExportGL2PS-9.3.lib
vtkIOExportPDF-9.3.lib
vtkIOFLUENTCFF-9.3.lib
vtkIOGeometry-9.3.lib
vtkIOHDF-9.3.lib
vtkIOImage-9.3.lib
vtkIOImport-9.3.lib
vtkIOInfovis-9.3.lib
vtkIOIOSS-9.3.lib
vtkIOLegacy-9.3.lib
vtkIOLSDyna-9.3.lib
vtkIOMINC-9.3.lib
vtkIOMotionFX-9.3.lib
vtkIOMovie-9.3.lib
vtkIONetCDF-9.3.lib
vtkIOOggTheora-9.3.lib
vtkIOParallel-9.3.lib
vtkIOParallelXML-9.3.lib
vtkIOPLY-9.3.lib
vtkIOSegY-9.3.lib
vtkIOSQL-9.3.lib
vtkioss-9.3.lib
vtkIOTecplotTable-9.3.lib
vtkIOVeraOut-9.3.lib
vtkIOVideo-9.3.lib
vtkIOXML-9.3.lib
vtkIOXMLParser-9.3.lib
vtkjpeg-9.3.lib
vtkjsoncpp-9.3.lib
vtkkissfft-9.3.lib
vtklibharu-9.3.lib
vtklibproj-9.3.lib
vtklibxml2-9.3.lib
vtkloguru-9.3.lib
vtklz4-9.3.lib
vtklzma-9.3.lib
vtkmetaio-9.3.lib
vtknetcdf-9.3.lib
vtkogg-9.3.lib
vtkParallelCore-9.3.lib
vtkParallelDIY-9.3.lib
vtkpng-9.3.lib
vtkpugixml-9.3.lib
vtkRenderingAnnotation-9.3.lib
vtkRenderingCellGrid-9.3.lib
vtkRenderingContext2D-9.3.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingCore-9.3.lib
vtkRenderingFreeType-9.3.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingHyperTreeGrid-9.3.lib
vtkRenderingImage-9.3.lib
vtkRenderingLabel-9.3.lib
vtkRenderingLICOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingLOD-9.3.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingQt-9.3.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.3.lib
vtkRenderingUI-9.3.lib
vtkRenderingVolume-9.3.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.3.lib
vtkRenderingVtkJS-9.3.lib
vtksqlite-9.3.lib
vtksys-9.3.lib
vtkTestingRendering-9.3.lib
vtktheora-9.3.lib
vtktiff-9.3.lib
vtkverdict-9.3.lib
vtkViewsContext2D-9.3.lib
vtkViewsCore-9.3.lib
vtkViewsInfovis-9.3.lib
vtkViewsQt-9.3.lib
vtkWrappingTools-9.3.lib
vtkzlib-9.3.lib

在这里插入图片描述

3，配置PCL属性表

①VC++目录

包含目录：
E:\Program Files\PCL 1.14.0\bin
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_84
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\include\pcl-1.14
发现没，没有配置PCL自带的VTK，这点要注意哈，因为之前的VTK配置过了，这里不适应PCL自带的VTK了
在这里插入图片描述
库目录：
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\lib
发现了吧，也没有配置PCL自带的VTK！
在这里插入图片描述

②链接器 --> 输入 --> 附加依赖项

也就是你安装的PCL所在文件夹E:\Program Files\PCL 1.14.0\lib里面所有lib文件的具体名称
在这里插入图片描述

配置VTK属性表中有所介绍，这里就不再赘述了，

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

pcl_common.lib
pcl_commond.lib
pcl_features.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filters.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_io.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_ml.lib
pcl_mld.lib
pcl_octree.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_people.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognition.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registration.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_search.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereo.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surface.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_tracking.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualization.lib
pcl_visualizationd.lib

在这里插入图片描述

4，配置系统环境变量

VTK：E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\bin
PCL：E:\Program Files\PCL 1.14.0
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

四、QVTKOpenGLNativeWidget控件

拖拽一个openGLWidget控件
我的是QMainWindow，这里就添加一个菜单项进行打开pcd文件
在这里插入图片描述
右击openGLWidget控件，选择提升为
在这里插入图片描述
提升为QVTKOpenGLNativeWidget控件
提升的类名称：QVTKOpenGLNativeWidget
头文件：qvtkopenglnativewidget.h
在这里插入图片描述
我们也可以在E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\include\vtk-9.3下也找到这个头文件
在这里插入图片描述

最终控件的效果如下
在这里插入图片描述

五、通过PCL在QVTKOpenGLNativeWidget中显示PCD文件

我的测试项目结构如下
在这里插入图片描述

1，main.cpp

压根没动，默认即可

#include "VTK930.h"
#include <QtWidgets/QApplication>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    VTK930 w;
    w.show();
    return a.exec();
}

2，VTK930.h

#pragma once

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>  //各种格式的点的头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl\io\pcd_io.h>
#include <pcl\visualization\pcl_visualizer.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindow.h>

#include <QtWidgets/QMainWindow>

#include "ui_VTK930.h"
#include "vtkAutoInit.h"                     // vtk初始化的方式
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);        // 渲染
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);        // 相互做用方式
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingVolumeOpenGL2); 
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <vtkOBJReader.h>
#include <vtkSTLReader.h>
#include <vtkSmartPointer.h>

#include "vtkActor.h"
#include "vtkConeSource.h"
#include "vtkPolyDataMapper.h"
#include "vtkProperty.h"
#include "vtkRenderWindow.h"
#include "vtkRenderer.h"

#include <QFileDialog.h>
#include <QVTKOpenGLNativeWidget.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <vtkNamedColors.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkSphereSource.h>

#include <QDebug>
#include <QSurfaceFormat>

#include "vtkAutoInit.h"


class VTK930 : public QMainWindow {
  Q_OBJECT

 public:
  VTK930(QWidget *parent = nullptr);
  ~VTK930();

 private:
  Ui::VTK930Class ui;

  // 点云数据存储
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view;

  // 初始化vtk部件
  void initialVtkWidget();

 private slots:
  void onOpen();
};

3，VTK930.cpp

#include "VTK930.h"

#include <QFileDialog.h>
#include <QVTKOpenGLNativeWidget.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <vtkNamedColors.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkSphereSource.h>

#include <QDebug>
#include <QSurfaceFormat>

#include "vtkAutoInit.h"

VTK930::VTK930(QWidget *parent) : QMainWindow(parent) {
  ui.setupUi(this);

  initialVtkWidget();

  connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));
}

VTK930::~VTK930() {}

// 读取文本型和二进制型点云数据
void VTK930::onOpen() {
  // 读取pcd文件并显示
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(
      new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());  // 创建点云指针
  QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, "Open PointCloud", ".",
                                                  "Open PCD files(*.pcd)");
  if (fileName == "") return;
  pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
  view->addPointCloud(cloud, "cloud");
  view->resetCamera();  // 视角
  ui.openGLWidget->update();
}

void VTK930::initialVtkWidget() {
  vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
  vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow> renderWindow =
      vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
  renderWindow->AddRenderer(renderer);
  view.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer, renderWindow,
                                                   "viewer", false));
  view->setupInteractor(ui.openGLWidget->interactor(),
                        ui.openGLWidget->renderWindow());
  ui.openGLWidget->setRenderWindow(view->getRenderWindow());
}

六、运行效果展示

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

七、其他

经过这几天的学习，发现了很多问题，网上出现QTWidget控件的大都是VTK8.2.0版本之前的，而且VTK9.3.0与之前的版本确实有很大的差异，还得去花功夫认真研究学习

E:\VTK9.3.0\VTK-9.3.0-install-release\include\vtk-9.3下的QVTKOpenGLWindow.h
这个头文件就跟之前控件(QVTKWidget)所含有的函数方法有很多差异的地方，需要多研究学习，加油吧！！！
在这里插入图片描述

标签：Qt,lib,VTK,pcl,VTK9.3,PCL,include,9.3
From： https://blog.csdn.net/qq_41264055/article/details/139772220

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