一.舵机介绍
如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制用处：垃圾桶项目开盖 用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等 常见的有0-90°、0-180°、0-360°
怎么控制转角
向黄色信号线“灌入”PWM信号。
PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据： 不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波
| 高电平持续 时间 | 低电平持续 时间 | 波形图 | 角 度 |
| 0.5ms | 19.5ms |  | 0 |
| 1ms | 19ms |  | 45 |
| 1.5ms | 18.5ms |  | 90 |
| 2ms | 18ms | 据上图推理 | 145 |
定时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40：
二.Linux定时器
分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理 函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。
struct itimerval {
/* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
struct timeval it_interval;
/* Time to the next timer expiration. */
struct timeval it_value;
};
it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置 it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器
struct timeval
{ __time_t tv_sec; /* Seconds. */
__suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */
};
int setitimer ( __itimer_which_t __which,
const struct itimerval *__restrict __new,
struct itimerval *__restrict __old)
setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。
which:三种类型 ITIMER_REAL
- //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。 ITIMER_VIRTUAL
- //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。 ITIMER_PROF
- //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF
很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler)
返回说明： 成功执行时，返回0。失败返回-1
三.代码实现
需要注意的是，一个进程只能创建一个定时器
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
#define SG90Pin 5
int jd;
static int i = 0;
void signal_handler(int signum)
{
if(i <= jd){
digitalWrite(SG90Pin, HIGH);
}else{
digitalWrite(SG90Pin, LOW);
}
if(i == 40){
i = 0;
}
i++;
}
int main()
{
struct itimerval itv;
jd = 0;
wiringPiSetup();
pinMode(SG90Pin, OUTPUT);
//设定定时时间
itv.it_interval.tv_sec = 0;
itv.it_interval.tv_usec = 500;
//设定开始生效，启动定时器的时间
itv.it_value.tv_sec = 1;
itv.it_value.tv_usec = 0;
//设定定时方式
if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){
perror("error");
exit(-1);
}
//信号处理
signal(SIGALRM,signal_handler);
while(1){
printf("input jd: 1-0 2-45 3-90 4-135 \n");
scanf("%d",&jd);
}
return 0;
}