学习舵机

一、舵机的“自白”

我（舵机）是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

那么问题来了？我们用舵机来干嘛呢，当然是控制方向了，如今，基本上飞机或者智能车又或是机器人等等都会用到舵机这个东西，所以说，认识舵机，并且运用舵机就成为我们必不可少的知识学习了，下面附图：

图 舵机

舵机一般有三条线，一条接电源（5V即可），一条接地，最后一条接控制（即单片机输出的PWM控制），下面会给上具体实现代码，总的来说跟上一讲区别不大，主要就是PWM周期输出控制，利用 TIM_SetComparex()  函数来设置占空比实现，但是多出的是计算问题，因为舵机有对应角度的时间计算，下面具体讲解：

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度为例，的其控制关系是这样的：

•    0.5ms--------------0度；
•    1.0ms------------45度；
•    1.5ms------------90度；
•    2.0ms-----------135度；
•    2.5ms-----------180度；

基本上，我们学生党所需要的舵机的控制角度对应就是上述关系了，至于360度舵机这里简单提一下，主要是我这个舵机做不到（哈哈哈，这舵机180°的）

这里讲一下360°舵机的 

•    0.5ms--------------0度；正向持续转（最大速度）
•    1.5ms------------90度；停止转动，速度无
•    2.5ms-----------180度；逆向持续转（最大速度）

调整PWM周期即可改变转动速度和方向。 

二、舵机如何控制？

舵机的信号线是做为输入线就是接收PWM信号（定时器产生）。

一般PWM的周期是20ms,那么对应的频率是50hz。那么改变不同的占空比就可以控制转动的角度。其中占空比从0.5-2.5ms（如果占空比大于2.5ms也只会在最大角度。），相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。

给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变（只要目标不变就维持在这个角度类似PID自动控制算法），直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上如所求。

舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而生产电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中，比如说机器人的关节、飞机的舵面等。

注：建议先写一个0度的程序，方便确定舵机转动的方向和角度

二、常见的舵机

SG90s

参考文章：

1. <STM32f1之舵机驱动+转动角度调整(含主代码和计算)>:https://blog.csdn.net/weixin_45930808/article/details/119117499

2. <舵机的控制>:https://blog.csdn.net/qq_44125275/article/details/128521102