使用单目相机对车辆进行测距流程主要流程如下图所示
实现基于单目相机的距离检测系统，通过拍摄视频或照片，对场景中的车辆进行检测，并计算其与相机的距离。系统流程包括相机标定、车辆检测、数据预处理、模型训练、图像处理和距离检测等环节。
相机标定：首先，拍摄标定板图像，检测特征点，并计算相机的内参和外参。通过相机矫正，确保图像的准确性。在相机标定时，需要对相机内外参进行计算，其中，相机内参为相机畸变、焦距等参数，相机外参主要包含相机的旋转以及平移参数。
1.1 相机成像原理
在实现相机内参参数计算时，需要先了解相机成像的原理。如下图所示：
其中相机拍摄图像时，是需要经过世界坐标系（3D）--相机坐标系（2D）--像素坐标系（2D）的转换，其中相机坐标系中由于相机本身的成像原理，会产生畸变。典型的针孔相机模型，把相机看作一个针孔（O点），现实世界中的点P经过相机的光心O，投影到物理成像平面上，变为点P'。这个里面有三个坐标系，一个是相机坐标系，设
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