CyberRT_概念组件以及基本流程

CyberRT两大功能

任务调度
数据通信

基本组件

component node channel
reader/writer sevice/client
Task routine

通信

1.通信的方式： 
  01. intras-process  
  02. shared Memory	
  03. socket--fastRTPS DDS也是采用发布/订阅机制进行网络通讯
      通过抽象出DDS接口，让ROS 2可以使用不同公司开发的DDS库
	  Fast RTPS是eProsima公司对RTPS标准的一个实现，也就是库
	  RTPS是DDS标准中的一个子集。
	     英文名字是Real Time Publish Subscribe，是DDS标准中的通讯协议部分
 Hybird 自适应以上三种
2.CM - communicate	 
  transport
     intraTransmitter --》 writer 
	 shmTransmitter
	 RTPSTransmitter
  ReceiverManager--Receiver--> Reader--> dispatcher
 DataFusion  
  dataDispather ---> 消息分发 -- channelBuffer   notifier 
  CacheBuffer
  DataVistor--->消息处理--notifier_
3.Service Discovery
     Transport::particopant
	    eprosima:fastrtps:participant
	 TopologyManager--manager--nodeManager channelManager serviceManager
	    startDiscovery stopDiscovery join leave  Addchangelister removechangelister
	全局队列 本地队列
4.Protobuf record

任务调度

1.基本组成 
   1.ResourceManagerment
   2.Scheduler 调度器	
   3.Executor  执行器
   4. Task     执行单元 
   5.Dag 配置任务的逻辑关系
2.用户态 协程 Routine 
  内核态 Thread
  
3.根据模块优先级、资源需求、调度算法
   调度c策略
    classic: group  process CRoutine
	choreography: task process pool
  RoutineFactory
  Component: 
     Initialize --> Init()
     Process  --> Proc()	

ROS1_ROS2_CyberRT__autosar

机制		 

启动流程

 CyberRT的启动流程
  mainBoard
  classloader

源码分析以及开发应用

开发应用
 开发流程