cyber服务发现完全依赖于fastDDS，下面从底层一步一步看下服务发现的整个过程。topology_manager.cc首先从这个类看起，这个类是和dds接壤的，dds发现后，完全由这个类接管，然后整体开始通信。TopologyManager::TopologyManager():init_(false),node_manager_(nullptr),

CyberRT两大功能任务调度数据通信基本组件componentnodechannelreader/writersevice/clientTaskroutine通信1.通信的方式：01.intras-process02.sharedMemory 03.socket--fastRTPSDDS也是采用发布/订阅机制进行网络通讯通过抽象出DDS接口，让RO

DataDistributionServiceTosolvetheproblemwhenmassivedataisacquiredtobedistributedReal-time,efficiently,flexibly.Dataisthecenter.AdaptiveAUTOSARisthefirstcompanythatappliedDDSasoneoftheoptionalcommunicationmethods.ROS2

01-FastDDS简介本节介绍DDS和RTPS的概念。本文章来源于fastdds官网中的WhatisDDS和WhatisRTPS章节1.1什么是DDSDataDisrubutionService(DDS)——数据分发服务——是一个用来进行分布式软件应用通信的协议。它描述了数据提供者和数据消费者之间的通信API以及通信语

FastDDS的较低层RTPS层是RTPS标准协议的实现。与DDS层相比，该层提供了对通信协议内部的控制，因此高级用户对库的功能有更精细的控制。1、与DDS层的关系此层的元素与来自DDS层的元素进行一对一的映射，并添加了一些内容。此对应关系如下表所示：DDSLayerRTPSLayerDomainR

FastDDS（前身为FastRTPS）是DDS规范的高效高性能实现，DDS规范是一种用于分布式应用软件的以数据为中心的通信中间件（DCPS）。本节回顾FastDDS的体系结构、操作和关键特性。1、架构FastDDS的架构如下图所示，其中可以看到具有以下不同环境的层模型。ApplicationLayer：使用FastDDSA

1、开始这一节定义了DDS和RTPS的概念，也提供了一个逐步讲解的教程，这个教程中讲解了如何开发一个简单的FastDDS发布订阅应用程序。2、什么是DDSDDS是一个以数据为中心的通信一些，主要用在分布式软件的通信领域。它定义了应用程序的通信API和通信语义，这使得数据提供者和数据消费者

1、fastdds文档eProsimaFastDDS是DDS(DataDistributionService)协议的一个C++语言实现版本，该协议由ObjectManagementGroup(OMG)组织定义。eProsimaFastDDS库既提供了一个应用编程接口（API），又提供了一种通信协议，使用这种通信协议可以部署以数据为中心的发布者-订阅