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fastdds学习之4——RTPS层

时间:2023-04-17 18:36:40浏览次数:42  
标签:Layer DDS fastdds 元素 通信协议 学习 RTPS

Fast DDS的较低层RTPS层是RTPS标准协议的实现。与DDS层相比,该层提供了对通信协议内部的控制,因此高级用户对库的功能有更精细的控制。

1、与DDS层的关系

此层的元素与来自DDS层的元素进行一对一的映射,并添加了一些内容。此对应关系如下表所示:

DDS Layer RTPS Layer
Domain RTPSDomain
DomainParticipant RTPSParticipant
DataWriter RTPSWriter
DataReader RTPSReader

2、如何使用

标签:Layer,DDS,fastdds,元素,通信协议,学习,RTPS
From: https://www.cnblogs.com/xingyuchen/p/17326754.html

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