[FASTDDS]02-安装fast-gen原创https://blog.51cto.com/u_6650004/6114605安装fast-gen fast-gen安装指引fast-gen是一个java程序，因此需要安装openjdk和gradle。登录后复制exportFAST_DDS_ROOT=/home/V01/uidq8207/work/code/third_party/Fast-DDS-GIT/sudoap

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01-FastDDS简介本节介绍DDS和RTPS的概念。本文章来源于fastdds官网中的WhatisDDS和WhatisRTPS章节1.1什么是DDSDataDisrubutionService(DDS)——数据分发服务——是一个用来进行分布式软件应用通信的协议。它描述了数据提供者和数据消费者之间的通信API以及通信语

FastDDS的较低层RTPS层是RTPS标准协议的实现。与DDS层相比，该层提供了对通信协议内部的控制，因此高级用户对库的功能有更精细的控制。1、与DDS层的关系此层的元素与来自DDS层的元素进行一对一的映射，并添加了一些内容。此对应关系如下表所示：DDSLayerRTPSLayerDomainR

eProsimaFastDDS公开了两个不同的API，以在不同级别与通信服务交互。主要API是数据分发服务（DDS）数据中心发布订阅（DCPS）平台独立模型（PIM）API，简称DDSDCPSPIM，由FastDDS遵循的数据分发服务1.4版规范定义。本节旨在解释FastDDS下此API的主要特性和使用模式，并对其分为五个模块进行深入

FastDDS（前身为FastRTPS）是DDS规范的高效高性能实现，DDS规范是一种用于分布式应用软件的以数据为中心的通信中间件（DCPS）。本节回顾FastDDS的体系结构、操作和关键特性。1、架构FastDDS的架构如下图所示，其中可以看到具有以下不同环境的层模型。ApplicationLayer：使用FastDDSA

本节详细介绍了如何使用C++API一步一步地创建一个简单的FastDDS应用程序，其中包含发布者和订阅者。也可以使用eProsimaFastDDSGen工具自行生成与本节中实现的示例类似的示例。在构建发布/订阅应用程序中解释了这种额外的方法，本例程在eProsimaFastDDSGithub仓库中，环境搭建完成

1、开始这一节定义了DDS和RTPS的概念，也提供了一个逐步讲解的教程，这个教程中讲解了如何开发一个简单的FastDDS发布订阅应用程序。2、什么是DDSDDS是一个以数据为中心的通信一些，主要用在分布式软件的通信领域。它定义了应用程序的通信API和通信语义，这使得数据提供者和数据消费者

1、fastdds文档eProsimaFastDDS是DDS(DataDistributionService)协议的一个C++语言实现版本，该协议由ObjectManagementGroup(OMG)组织定义。eProsimaFastDDS库既提供了一个应用编程接口（API），又提供了一种通信协议，使用这种通信协议可以部署以数据为中心的发布者-订阅

5、发现机制FastDDS作为一种数据分发服务（DDS）实现，提供了发现机制，允许在域参与者之间自动查找和匹配DataWriter和DataReader，以便他们可以开始共享数据。对于所有机制，此发

安装fast-genfast-gen安装指引fast-gen是一个java程序，因此需要安装openjdk和gradle。exportFAST_DDS_ROOT=/home/V01/uidq8207/work/code/third_party/Fast-DDS-GIT/

hello-world-fastdds本章我们运行第一个fastdds示例——hello-world-fastdds。步骤如下：创建消息.IDL文件使用fastddsgen生成消息对应的源文件编译、运行示例