5、发现机制
Fast DDS作为一种数据分发服务（DDS）实现，提供了发现机制，允许在域参与者之间自动查找和匹配DataWriter和DataReader，以便他们可以开始共享数据。对于所有机制，此发现分两个阶段执行。
5.1 发现阶段
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参与者发现阶段(Participant Discovery Phase PDP)
在此阶段，域名参与者相互承认对方的存在。要做到这一点，每个DomainParticipant都会定期发送公告消息，其中指定DomainParticipator正在侦听传入元数据和用户数据流量的单播地址（IP和端口）。当两个给定的DomainParticipants存在于同一DDS域中时，它们将匹配。默认情况下，使用已知的多播地址和端口（使用DomainId计算）发送通知消息。此外，还可以指定使用单播发送通知的地址列表（请参阅初始对等方中的）。此外，还可以配置此类公告的周期性（请参阅发现配置）。 -
端点发现阶段(Endpoint Discovery Phase EDP)
在此阶段，数据写入器和数据读取器相互确认。为此，DomainParticipants使用PDP期间建立的通信信道，相互共享有关其DataWriter和DataReader的信息。这些信息包括主题和数据类型（请参阅主题）。要使两个端点匹配，它们的主题和数据类型必须一致。一旦DataWriter和DataReader匹配，它们就可以发送/接收用户数据流量了。
重要
可以使用PDP阶段来传输有关DomainParticipant正在其中运行的主机、用户和进程（物理信息）的信息。有关如何配置传输的物理数据的更多信息，请参阅发现信息中的物理数据。