• 2024-05-20CyberRT_不同的启动方式的源码解读
    源码解读componentnodereader/writerservice/clientparameterscheduletransportapollo/cyber/cyber.ccCreateNode(){returnstd::unique_ptr<Node>(newNode(node_name,name_space))}apollo/cyber/init.ccInit() OnShutdown()apollo/cyber
  • 2024-05-06CyberRT_record解析代码走读
    共享内存共享内存可以说是最有用的进程间通信方式,也是最快的IPC形式。两个不同进程A、B共享内存的意思是,同一块物理内存被映射到进程A、B各自的进程地址空间。进程A可以即时看到进程B对共享内存中数据的更新,反之亦然。由于多个进程共享同一块内存区域,必然需要某种同步机
  • 2024-05-04CyberRT_概念组件以及基本流程
    CyberRT两大功能任务调度数据通信基本组件componentnodechannelreader/writersevice/clientTaskroutine通信1.通信的方式:01.intras-process02.sharedMemory 03.socket--fastRTPSDDS也是采用发布/订阅机制进行网络通讯通过抽象出DDS接口,让RO
  • 2024-04-30CyberRT_数据解析和处理
    CyberRT01.数据传输Apollo项目CyberRT主要包括下面三个方面:通信性能优化去中心化网络拓扑数据兼容性扩展ROS系统中,使用msg描述文件定义模块间的消息接口Apollo选择了Google的ProtocolBuffers格式数据 数据进行传输的时候,是一个
  • 2024-04-03中间件_ROS2和CyberRT
    中间件中间件的主要任务,是负责各类应用软件模块之间的通信以及对系统资源的调度。进程间通信的机制(IPC:inter-processcommuniction)内容都是与具体应用逻辑无关的,包括数据通信、通信安全、系统资源调度等1.Ros2.iceoryx「冰羚」RouDi的名称由来是’‘Rou’‘ting和