在自定义话题接口时，步骤如下：
- 新建msg文件夹，并在文件夹下新建
xxx.msg - 在xxx.msg下编写消息内容并保存
- 在CmakeLists.txt添加依赖和msg文件目录
- 在package.xml中添加xxx.msg所需的依赖
- 编译功能包即可生成python与c++头文件
其中在CmakeLists.txt中添加依赖和msg文件目录时需要将以下代码到CmakeLists.txt
#添加对sensor_msgs的
find_package(sensor_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
#添加消息文件和依赖
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/Novel.msg"
DEPENDENCIES sensor_msgs
)添加位置在
修改village_interfaces目录下的package.xml，添加下面三行代码，为工程添加一下所需的依赖。
<depend>sensor_msgs</depend>
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>添加完成后代码位置在这里。
务必不能放在</package>后面，不然会报错
