ROS系统安装

使用fishros的一键安装脚本，选择ros1的kinetic版本。具体安装以及连接容器过程可查看视频Docker版ROS安装。
注意：启动容器时应从命令行启动，不要在vscode中连接容器。否则在启动rviz时，程序会找不到显示输出设备，rviz会直接die。

环境配置

安装完Docker版本ROS后需要的再次依赖库极少，仅需编译安装ceres-solver 1.14.x即可，此时仍需要再安装编译所需部分依赖库。

# 依赖库安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev 
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

# 编译ceres
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver --branch 1.14.x
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j6
# Docker中默认root用户
make install

运行livox_camera_calib

在启动标定程序之前应该修改config目录下的calib.yaml文件

mkdir -p ~/workspace/livox_camera_calib_ws/src
cd ~/workspace/livox_camera_calib_ws/src
git clone https://gitcode.com/hku-mars/livox_camera_calib.git
cd ..
catkin_make -j6

source devel/setup.bash
roslaunch livox_camera_calib calib.launch

接着可以看到rviz启动绘制图像棱角

程序先进行Rough Optimization

接着进行Optimization进行迭代拟合

最后程序给出Result Optimization

总结

可以看到程序可以正常运行，但拟合结果并不太理想，这与收集点云干扰和参照物有很大关系。可以考虑更换参照物或者多次拟合。在Docker容器下运行该标定程序较快但在笔者电脑上仍需要4分钟左右时间。