参考链接使用rviz显示bag数据LOAM-Preprocessingloam_livox实现第一版读了一下驱动程序说明书创建了ros环境，创建了demo功能包，创建了类，订阅话题"/livox/lidar"激光雷达数据，不处理直接发布，发布话题"/full"在rviz中查看。说明书首先，览沃ROS驱动程序可以看到广播码说明

【LVIO-SLAM】Mars实验室：多传感器融合分享笔记1.小结1.FAST-LIO2.FAST-LIO23.MLCC（Multi-LiDARCalibratedConsistency）4.HBA（HierarchicalBundleAdjustment）5.LivoxCameraCalibration（Livox_camera_calib）6.VoxelMap7.LI-init（LiDAR-InertialInitialization）2.

ROS系统安装使用fishros的一键安装脚本，选择ros1的kinetic版本。具体安装以及连接容器过程可查看视频Docker版ROS安装。注意：启动容器时应从命令行启动，不要在vscode中连接容器。否则在启动rviz时，程序会找不到显示输出设备，rviz会直接die。环境配置安装完Docker版本ROS后需要的再

1.准备工作 先要确保ROS和Livox-SDK安装成功！安装过程可参考：ROS安装：https://blog.csdn.net/weixin_43994864/article/details/119703293Livox-SDK安装：https://blog.csdn

时间戳LivoxMid-70支持三种同步方式：IEEE1588-2008同步、脉冲同步（PPS）和GPS同步（GPS+UTC）。IEEE1588-2008：IEEE1588-2008是指“PrecisionTimeProtocol(PTP)”，即“

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        有过camera开发经验的朋友都知道，camera有两种标定。一种是内参标定，主要是标定切向畸变、径向畸变等参数；一种是外参标定，主要是把数据从摄像头坐标系转移到全