PCL 点云垂直度计算与颜色渲染（238）
一、算法介绍
点云垂直度的计算方法：
通过公式能知道地面，人行道、绿篱等位置的点云，法向量垂直近似平行于Z轴，垂直度值较小，而车载激光点云中，路缘石和车辆轮胎等点云，垂直度较大， 通过设置一定的阈值，即可将这两种区域场景点云分离，便于后续的操作，这里提供垂直度的计算方法、颜色渲染。
点云垂直度的计算方法：
通过公式能知道地面，人行道、绿篱等位置的点云，法向量垂直近似平行于Z轴，垂直度值较小，而车载激光点云中，路缘石和车辆轮胎等点云，垂直度较大， 通过设置一定的阈值，即可将这两种区域场景点云分离，便于后续的操作，这里提供垂直度的计算方法、颜色渲染。