PCL点云库初始

来源：边缘疯狂试探的个人空间-边缘疯狂试探个人主页-哔哩哔哩视频

1.下载数据集

https://github.com/PointCloudLibrary/data

解压缩以后，进入tutorials文件夹，右键--选择在终端打开。

2.可视化

2.1输入以下代码

pcl_viewer ism_test_cat.pcd

2.2 运行

2.3结果

3.调整

3.1 改变背景色

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -bc 255,0,0

3.1.1结果

3.2 改变前景色（点的颜色）

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -fc 255,255,255

3.2.1结果

3.3改变点的大小  ----ps值（1，64）可调

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -ps 10

3.3.1结果

3.4 改变透明度  --- opaque 范围（0，1）可调

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -opaque 0.3

3.4.1结果

3.5 添加坐标轴   -ax n

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -ax 64

3.5.1结果

3.6移动

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -ax 64 -ax_pos -64,0,0

3.6.1结果

3.7加载两个点云图

pcl_viewer -multiview 1 ism_test_cat.pcd ism_train_michael.pcd

3.7.1结果

3.8对两幅图分别设置

pcl_viewer -multiview 1 ism_test_cat.pcd ism_train_michael.pcd -fc 255,0,0 -ps 2 -fc 0,0,255 -ps 4

3.8.1结果

-end-