https://blog.csdn.net/acktomas/article/details/125513100
1 帮助查看
$\r\n (回车)
2 基本控制
是否存在限位器决定0点，都则上电的时候在哪里哪里就是零点
2-1绝对直线控制
G1 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Snnn 使用时，不需要所有的参数全部存在，但至少要有一个参数。其中， Xnnn表示X轴的移动位置； Ynnn表示Y轴的移动位置； Znnn表示Z轴的移动位置； Ennn表示E轴（挤出头步进电机）的移动位置； Fnnn表示速度，单位是毫米/每分钟； Snnn表示是否检查限位开关，S0不检查，S1检查，缺省值是S0；
1其中E轴根据实际看有没有，比如笔直接是Z轴
2F的作用
速度设置为1500mm/min，也就是25mm/s
如果相邻语句F的转速改变，在语句执行的过程中线性插值；
z轴-向上 笔大概0-8mm
G1 X0 Y0 Z-0 F1000 \r\n
G1 X20 Y20 Z-0 F1000 \r\n
G90/G91 设置坐标模式
这两条命令用于设置当前坐标模式为绝对坐标模式(G90)或者相对坐标模式(G91)。没有参数。
未设置时缺省值是绝对坐标模式。
在相对坐标模式下，每次步进电机XYZE移动之后，当前位置都会重置为0。
G0 X1 G0 X-1
如果3D打印机当前处于相对坐标模式下，那么X轴步进电机会先向正方向移动一个单位，再向反方向移动一个单位。
第二条语句，实际移动距离是1个单位（向X轴反方向）。
而如果3D打印机当前处于绝对坐标模式下，那么X轴步进电机会先移动到X=1的位置处，再移动到X=-1的位置处。第二条语句，实际移动距离是2个单位（向X轴反方向）。
2-2G2/G3 圆弧移动
G2是顺时针圆弧移动，G3是逆时针圆弧移动
G2 Xnnn Ynnn Innn Jnnn Rnnn Ennn Fnnn G3 Xnnn Ynnn Innn Jnnn Rnnn Ennn Fnnn
其中，
Xnnn表示移动目标点的X坐标；Ynnn表示移动目标点的Y坐标；Innn表示圆心位置，值是圆心距离当前位置的X分量；Jnnn表示圆心位置，值是圆心距离当前位置的Y分量；Rnnn表示圆形的半径长度；Ennn表示E轴（挤出头步进电机）的移动位置；Fnnn表示速度，单位是毫米/每分钟；
G1 X0 Y0 Z-0 F1000 \r\n
G2 X0 Y0 I10 J10 F1000 \r\n 假设起始点（0,0） 目标点 绝对坐标默认（0,0） 中心点 （0,0）+（10,10）=（10,10）
方向 G2顺时针
半径长度 R=srqt(10^2+10^20=根号2*10
红色实线圆弧 G2 X Y R F 蓝色实线圆弧 G2 X Y -R F
- G2 I20 J20
G4 暂停移动
这条命令让挤出机在当前位置停止一段时间。可能的参数包括：
Pnnn表示停止移动的时间，以毫秒为单位，1000毫秒等于1秒。Snnn也表示停止移动的时间，以秒为单位。
因此，G4 P2000命令与G4 S2命令是完全等价的。
G28 归零
这条命令使3D打印机XYZ轴以及挤出头E轴归零。参数包括：
- X表示使X轴归零
- Y表示使Y轴归零
- Z表示使Z轴归零
E表示重置E轴的位置为0，与XYZ轴不同的是，如果使用了E参数，E轴步进电机并不运动，而是将当前的E轴位置直接设置为0，这样下面对E轴的运动指令，都会解释为相对0点的运动。
如果使用时没有任何参数，直接使用G28，等价于G28 XYZ命令。这时并不会对E轴进行重置为0的操作。
XYZ轴归零的顺序，由固件配置HOMEING_ORDER决定，比如定义为