机器人基础总结

标签：总结 机器人 角加速度 boldsymbol 基础 dot omega 向量 刚体

刚体在三维空间中有六个自由度的运动——三个是平移（线性运动），三个是旋转（角运动）。尽管刚体有六个运动自由度，我们通常使用三维向量来表达其动力学。

\[f = ma_c \]

\[\mathbf{n}_C = I\dot{\boldsymbol{\omega}} + \boldsymbol{\omega} \times I\boldsymbol{\omega} \]

达了作用于刚体上的力矩（关于其质心），与其角加速度之间的关系。在这里，\(n_C\)是力矩，I是惯性矩阵，\({\boldsymbol{\omega}}\)是角速度，\(\dot{\boldsymbol{\omega}}\)是角速度向量的时间导数，即角加速度向量

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