PD Controller 学习

Proportional Derivative (PD) Controller
PD 控制器（比例-微分控制器）是一种常见的反馈控制器，广泛用于工程和控制系统中，以实现期望的控制效果，如机器人臂的精确位置控制或汽车的速度控制。它通过调节控制输入来减少系统的误差，这个误差是指系统当前状态与期望状态之间的差异。PD 控制器包括两个主要部分：比例（P）部分和微分（D）部分，每个部分都对控制输入有贡献。

比例（P）部分

目的：直接响应当前误差。误差越大，控制动作（例如，电机的扭矩或加热器的功率输出）也越大。
计算：通过将误差乘以一个比例增益（\(Kp\)）来实现。公式为:

其中 \(u_p\) 是比例控制动作，\(e\) 是误差，\(Kp\)是比例增益部分。