一、基础信息（RPLIDAR A1适用于室内且不防水）
1.组件
RPLIDAR A1、USB适配器
2.连线（如图）
（连线正确时，底部的电源指示灯会亮，并且RPLIDAR A1开始转动）
（经测试，建议使用20cm以内的usb线，太长会导致降压，雷达启动不了）
3.RPLIDAR A1模块引脚规格与定义
开发套装中RPLIDAR A1模块底部电机接口和核心接口分别采用PH1.25-3P和PH1.25-4P的立贴座。所以我们要使用带有1.25间距3pin和1.25间距4pin端子的线缆连接。
其信号定义如下：
4.USB适配器引脚定义
USB适配器采用1.25mm间距7pin插座。
其引脚定义如下：
二、方案一（使用官方软件，声明：经过测试，官方软件不够完善，暂且只用于一个小上位机测试雷达是否正常，建议使用方案二）
https://blog.csdn.net/qq_45926844/article/details/121322328
三、方案二（官方ROS程序：https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-series）
1.准备
安装ros和创建工作空间（在此不做说明）
2.rplidar ：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg rplidar_ros
插上rplidar，看看在哪个usb口
ls /dev/ttyUSB*
更改usb权限
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
看看rplidar 能否正常工作
cd catkin_ws
souce devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
//开启另一个终端
cd catkin_ws
souce devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
3.hector slam
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
cd ~/catkin_ws
catkin_make
4.测试 这步很重要
catkin_ws/rplidar_ros_master/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件，内容如下：
launch文件：http://www.aichengxu.com/view/9857089
//运行下面两个launch
roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
