目的：要知道末端点的位置。
直观的向量法
最直接的办法，以向量相加的形式求。
*3个向量都是参考0系构建。
坐标转换法
p1 是以1系下的局部坐标。
R是旋转矩阵，各列是以0系为参考的正交基。
v1是平移向量，也是以0系为参考的。
合并起来变成了T。
T = R3*3t3*3 ，将旋转和平移分开两个矩阵，从左往右看，就像旋转了，然后沿旋转后的X轴平移a1，到达了第二个关节一样
多轴的例子
直观的向量法求解
使用坐标转换的方式：
两者结果相同！
标签：平移,参考,系为,理论,实践,旋转,例子,坐标,向量 From： https://www.cnblogs.com/pylblog/p/17962142