Halcon 螺丝孔位定位

1. 标定坐标：对整个9点标定版进行拍摄时的世界坐标
2. HomMat2D1：标定后得到的换算关系
3. 孔位世界坐标：相机移动到孔位上的世界坐标
4. 圆心世界坐标：模版匹配后得到的螺丝孔位中心

相对偏移: 孔位世界坐标 - 标定坐标
目标坐标：圆心世界坐标+相对偏移

要输出的偏移量：工具末端世界坐标-目标坐标

标定坐标，相当一个参照点

圆心世界坐标，其由图像中像素坐标通过算子2D转换出来，换算出来的世界坐标仅局限与图像区域内，要计算出实际世界坐标，则要加上真实世界中的偏移。