设有观测方程：
Zi = g(xi) + vi
xi为待求量，vi为观测噪声，服从 vi ~ N(0,Σ)
* 这里Z，x，v都是多维向量，而∑是协方差阵。
贝叶斯估计： p(x) * p(z | x ) = p(z) * p(x|z) = p(x,z)
*人话 ： x与z同时达到某值的概率 = x达到某值的概率 * x达到某值的条件下,z达到某值的概率
p(x|z) = p(z|x) * p(x) / p(z)
*人话：p(x|z) ： 已知z达到某值，x发生的概率 ；
理解：
p(x|z) ∝ p(z | x) * p(x)
*∝是“正比于” 的意思。因为z是已经发生了，所以p(z)可以认为1，要比较左右关系，不需要考虑p(z)
*人话 ：
p(z | x) 又叫似然：
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