设有观测方程：Zi=g(xi)+vixi为待求量，vi为观测噪声，服从vi~N(0,Σ)*这里Z，x，v都是多维向量，而∑是协方差阵。贝叶斯估计： p(x)*p(z|x)=p(z)*p(x|z)=p(x,z)*人话：x与z同时达到某值的概率= x达到某值的概率* x达到某值的条件下,z达到某值的概率 p(x|z)=

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