机械手调试注意事项

对新安装的设备或移到其他对方的设备：

1、如果想使用调好的点位，应保持机械手移动前最后的姿态，安装过程中不要通电动作机械手，否则将造成安装后点位不准的后果。

2、开机后先将机械手复归到原点点位，正常情况下应该保持之前的原点点位，万一不准，可以微调到原点点位，将此点位设定为原点。

3、进行工具标定。

4、取平台上4个标定点，在世界坐标系下带工具坐标，尖对尖移动到四个标定点，姿态不限，记录坐标位置。

5、进行相机像素与世界坐标的转换。

这样，基本相机坐标与世界坐标就比较符合了。

注：在原点位置，需切换坐标系为关节坐标系，动作5轴后，机械手才可正常运行，否则在世界坐标系下，无法运行机械手。