李代数表现形式
https://blog.csdn.net/weixin_49804978/article/details/121922128
由于相机位姿未知以及观测点的噪声，该等式存在一个误差。我们将误差求和，构建最小二乘问题，然后寻找做好的相机位姿，使它最小化：
该问题的误差项，是将像素坐标（观测到的投影位置）与 3D 点按照当前估计的位姿进行投影得到的位置相比较得到的误差，所以称之为重投影误差。
（用高斯牛顿法/列文伯格-马夸尔特方法求解）
李代数表现形式
https://blog.csdn.net/weixin_49804978/article/details/121922128
由于相机位姿未知以及观测点的噪声，该等式存在一个误差。我们将误差求和，构建最小二乘问题，然后寻找做好的相机位姿，使它最小化：
该问题的误差项，是将像素坐标（观测到的投影位置）与 3D 点按照当前估计的位姿进行投影得到的位置相比较得到的误差，所以称之为重投影误差。
（用高斯牛顿法/列文伯格-马夸尔特方法求解）